KUKA机器人焊接工作站坐标系分类(kuka机器人点焊指令)

怎么看懂机器人工具坐标系

工具坐标系的定义：以工具中心点（TCP）为原点建立的坐标系

从图1可以看到机器人的坐标系其实不止一个，还有世界坐标系，机器人本体坐标系，图中的BASE坐标系在有的资料里特叫做工件坐标系（PS：这些坐标系之间都可以互相转换，指这些坐标系之间都可以通过一定的平移和旋转相互重合）。机器人想要准确地移动到目标点，就需要知道物体在某个坐标系下的坐标。比如说机器人和视觉的结合，由摄像机返回物体在某个坐标系下的目标。

图1

那什么时候建立工具坐标系呢？

在实际当中，应该是示教的时候比较多（其它的，我了解不多，不好意思）。通过移动工具（比如手爪、喷枪）完成一些任务等等。

在工具坐标系中可以用两种不同的方式移动机器人（如图2所示）：

1.

沿坐标系的坐标轴

X、Y、Z方向平移

2.绕坐标系的坐标轴

X、Y、Z方向转动角度

A、B

和

C

图2

使用工具坐标系的优点[1]：

1.

要是工具坐标系已知，机器人的运动始终可预测。

2.可以沿工具作业方向移动或者绕

TCP

调整姿态。

工具作业方向是指工具的工作方向或者工序方向：

粘胶喷嘴的粘结剂喷出

方向，抓取部件时的抓取方向等

图3

kuka机器人使用夹具在码垛时的工具坐标如何设定？

kuka机器人使用夹具在码垛时的工具坐标的设定方法：

工具设定 当我们进行工具设定时,这个工具就会收到一个用户定义直角坐标系,它的原点就被用户定义在一个指定的位置。

(1)工具设定以后即给工具连续运动、旋转、方向、运动方向等,提供了原点参考。

(2)工具坐标系设定的目的就是让工具可以沿着TCP旋转。

(3)这个TCP可以围绕工具任意位置旋转，而不改变TCP的位置。

(4)机器人可以沿着工具方向做直线运动。

2.TCP测量 工具标定的一般流程第一步,TCP的计算是与法兰坐标系相关的;第二步,工具坐标方向定义是从法兰坐标系中取得的。

3.工具标定的方法 TCP标定一般采用XYZ-4点法和XYZ-参考法;方向标定一般采用ABC-5D法、ABC-6D法和ABC-2D法。

什么是焊接机器人？如何分类的？

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，分为点位型和连续轨迹型。

按臂部的运动形式分为：直角坐标系型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型

工业机器人的组成和分类（按坐标形式和控制方式分)

按坐标形式分类：

1、直角坐标型机器人。

2、圆柱坐标性机器人。

3、球坐标性机器人。

4、关节坐标性机器人。

按控制方式分类：

1、点位控制。

2、连续轨迹控制。

kuka机器人kr c4系统可以存储多少个工具坐标系？

kuka机器人kr c4系统可以存储多个工具坐标系，可以这么说，你想要定义多少个工具坐标系都可以，没有限制的。