注塑机单臂机械手编程教程自学(注塑机械手双臂式编程教学)

注塑机机械手如何编程

确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。

打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。

设定机械手的各动作模式，（按照具体产品所需选择）。

根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。

根据标贴上参数设定注塑机开模行程。

检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。

夹具安装OK后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。

半自动微调夹取位置，调整OK后，保存参数。

然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。

进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。并初步设定注塑机顶针顶出延时（2s）与后退延时（5s）。

进行注塑机及机械手的全自动运行操作。

首次全自动状态下，因为了使机械手与注塑机之间能有最好的配合，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间（顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等），以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。

调整完毕，进行全自动生产。观察20模或半小时以上且无故障报警后方可离开。

机械手编程步骤是什么？

用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：

1、C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。

2、D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。

3、E命令：退出编辑返回监控模式。

4、I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

5、P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。

6、T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。

扩展资料：

执行指令

ABORT指令：执行此指令后紧急停止(急停)。

DO指令：执行单步指令。

EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

参考资料来源：百度百科-机器人编程

注塑机械手的调式程序

朋友，注塑机机械手有很多品牌，不同品牌的调整界面是不一样的，具体调整方法有所区别。

机械手从动力上来讲有伺服的也有气缸的，还有伺服气缸混合的。从动作上来讲有横走式的也有反转式的，高级点的也有6轴机械手。

咱们就以常用的友信横走式伺服机械手为例进行简单说明。横走式伺服机械手臂可以沿XYZ（即前后、左右、上下）方向移动。手臂的末端可以安装取出治具，取出治具上面可以根据产品不同安装取出产品用的吸盘或抱具，或夹取料头用的气动夹嘴。当模具开模后，机械手臂下降到模具内合适的位置吸住产品、夹住料头，并将产品和料头从模具上取出来，然后机械手臂上升到模具上面，再移动到注塑机后面（有时移动到前面），夹嘴在料头箱上方开放，让料头落下到料头箱内。产品随机械手继续移动到合适位置后手臂下降，手臂反转90度，将产品放在传送带或整列机上。然后机械手臂回到模具上方等待取出下一模产品。大概就是这么一个过程。因此需要根据产品要求先设定好机械手动作模式，并设定好机械手每一步动作需要到达的位置和速度，以及等待时间等。试运行没有问题后才可以全自动运转。

当然具体的调整需要一定的熟练过程和经验积累。因此想用机械手的话一定要先仔细阅读机械手操作说明书，按照说明书的讲解一步一步的调整。

希望我的回答对您有所帮助。如果还有不明白的地方可以联系我。

注塑机械手怎么编程动作

就固定的那20来个命令，按说明书编就OK了。

补充：注塑百机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；能够模度仿人体上肢的部分功能。

可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设专备。提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等属方面起到及其重要的作用。

注塑机专用机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件。

由于注塑制品的形状，大小，重量及表面特征等方面存在着差异，因此注塑机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种。

夹持式手部的主要形式为夹钳式，常用于抓取不易破碎或变形的制品，它对所抓取的制品的形状有较大的适应性。

夹持式手部由手指，传动机构和驱动装置组成。

对于夹持式手部，进行设计选用时主要考虑以下几点。

（1） 手部应具有适应的夹紧力和驱动。

（2）手指应具有足够的开关范围。

（3）手指对制品应具有一定的夹持精度。

（4）手部对制品应具有一定的适应能力，且要求手部能耐受注塑制品刚从模腔中取出时的高温及腐蚀性。

注塑用机械手的驱动系统一般可分为气压驱动和电力驱动等两类，也可以根据工作要求采用上述两种类型的组合系统来完成驱动。

在设计选用驱动系统时应注意以下几点。

（1） 根据机械手的负载量来确定驱动系统的类型，一般来说，重负载的可选择电力驱动系统，轻负载的可选择气压驱动系统。

（2） 对于作点位控制的注塑机械手多采用气压驱动系统。

（3） 对于需要采用伺服控制的机械手多采用电力驱动系统。

注塑用机械手的所有动作都在控制系统的指挥下完成，尤其是机械手与注塑机的协调工作关系，更是要依赖控制系统来达到。

在控制系统的指挥下，机械手按照预定的工作程序完成各个动作，从而将注塑生产出的制品从模具中取出并传送到指定地点或下一个生产工序中，并向模腔中喷洒脱模剂。

在设计时，应根据注塑机的性能，机械手的作业条件和要求，制品的形状和重量等来确定控制系统。

一般来说，设计或选用控制系统应遵循以下一些要点。

（1） 应确保机械手有足够的定位精度。

（2） 应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费。

（3） 应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成型最短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动。

（4） 应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系。

扩展资料|：

结构组成

注塑机专用机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。

执行系统，机械手抓取或释放制品、实现各种操作运动的系统，由臂部、腕部和手部等部件组成。

驱动系统，为执行系统的各部件提供动力的系统，有气动、电动及机械等形式。比较常用的是气动和电动两种形式，气动式速度快、结构简单、成本低、有较高的重复定位精度；电动式速度快、可实现连续控制、定位精度高、但成本较高。

控制系统，通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工作要求进行操作，并对执行系统的动作进行修正的系统，一般包括位置检测装置和程序控制部分，通常采用点位控制和连续轨迹控制两种方式。

参考资料：百度百科-注塑机专用机械手

注塑机机械手操作步骤？

1.确保电源、气压源等电源连接正确，检查机械手气压调节阀压力为0.4mpa-0.6mpa..

2.打开机械手电源，复位机械手原点。

3.设定机械手的各动作模式(根据具体产品选择)。

4.根据机械手夹具上的标签参数，输入机械手的待机位置和夹紧位置。

5.根据标签上的参数设定注塑机的开模行程。

6.检查夹紧螺钉是否松动，夹紧件是否损坏，气缸是否正常伸缩，是否漏气，吸盘是否完好，五金配件是否卡住。

7.夹具安装好后，观察夹具的所有五金配件是否在同一垂直面上。如果没有，调整连接螺栓上的锁紧螺钉，使夹具在同一垂直面上。

8.半自动微调夹紧位置，调整OK后保存参数。

9.然后设置机械手的姿势位置、途中的打开位置、产品的打开位置等。

10.进入机械手定时器模块，初步设定各动作时间。并初步设定注塑机顶杆的顶出延时(2s)和后退延时(5s)。

11.注塑机和机械手的全自动操作。

12.在第一个全自动状态下，为了使机械手和注塑机之间的配合达到最佳，请仔细观察两个装置在全自动状态下的运行情况，然后微调机械手和注塑机的各个时间(顶出延时、顶出延时、中间循环时间等)。)，使机械手达到最快速稳定的动作反应。

13.调整后，将进行全自动生产。观察20小时以上，直到没有故障报警才离开。