ros在哪里编程,ros编程入门

如何编写ros的python程序

ROS Indigo?beginner_Tutorials-10?编写?ROS?话题版的?Hello World?程序（Python版）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11?

使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS?

ROS?版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world?程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于?ROS?机器人操作系统来说，这个?Hello World?程序就是 ： 写一个简单的消息发布器(发送) 和 订阅器(接收)。

2. 准备工作 ：

C++?的程序都会存放在每个程序包的?src?文件夹里。?Python?不同，Python?程序都存放在?scripts?文件夹中， 反正意思都是?源文件?包。?

Step 1 .?所以，先在?beginner_tutorials?软件包中创建一个?scripts?文件夹：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 编写消息发布器节点程序：

如果你懒得去写的话，你可以使用?wget?命令， 在?github?上获取一个?talker.py?源代码。如何获取呢 ??

Step 2 .?开一个终端，输入下面的命令就可以获取?talker.py?：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls

talker.py123

但是我建议你亲自动手，写一写：手动创建一个?talker.py?文件在?/scripys?文件夹里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

将这上面链接里的代码手动输入到?talker.py?文件中。（我就不将代码贴上来了）

下面我来讲解一下代码：

Step 3 .?最后一步，给这个?talker.py?文件加上可执行权限：

$ chmod +x talker.py1

这样，一个发布器就编写完了。我们不要急着去运行它，现在我们编写一个订阅器，来接收这个发布器发布的话题：

4. 编写消息订阅器节点程序：

Step 4 .?和发布器一样，我们使用wget命令获取订阅器的源代码?listener.py：

$ roscd beginner_tutorials/scripts/$ wget

ials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py$ ls

listener.py ?talker.py1234

但是，我还是建议你自己动手写一下。

好吧，下面我们开始讲解?listener.py?里面的代码，这个listener.py程序的代码简单：

Step 5 .?最后不要忘了给这个listener.py?加可执行权限：

$ chmod +x listener.py1

5. 运行 ：

对于python?来说，我们不需要使用?catkin_make?命令对?~/catkin_ws?工作空间进行编译。因为python文件本身就是可执行文件（前提是我们给它添加可执行权限）。

OK，发布器?和?订阅器?都创建完了。下面我们运行它们，看看效果：

Step 6 .?新打开一个终端，先执行?roscore?命令：

$ roscore1

Step 7 .?新打开一个终端，启动?发布器?：

$ rosrun beginner_tutorials talker.py ?1

Step 8 .?新打开一个终端，启动?订阅器?：

$ rosrun beginner_tutorials listener.py 1

运行效果：

Step 9 .?我们来使用?rostopic list?，看看当前的话题有哪些：

$ rostopic list

/chatter

/rosout

/rosout_agg1234

其中?/chatter?就是我们在发布器里面发布的?ROS话题。

6. 扩展，编写一个启动脚本文件 ：

还记得上一节，我们讲的ROS的启动脚本文件吧，下面我们来编写一个launch文件，来将?talker.py?和listener.py?文件的启动工作交个这个launch文件来做：

Step 10 .?来到?beginner_tutorials程序包的?/launch?路径下，新建一个?hello_world_topic.launch?文件：

$ roscd ?beginner_tutorials/launch$ gedit hello_world_topic.launch ? #使用你自己喜欢的文本编辑器12

Step 11 .?输入下面的代码：

launch

node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talker.py" /

node pkg="beginner_tutorials" name="listener" type="listener.py" //launch1234

Step 12 .?现在，将之前打开的终端都关闭，我们启动这个脚本： （开一个终端 ：?Ctrl+Alt+T）

$ roslaunch beginner_tutorials hello_world_topic.launch1

运行结果：

上面截图的输出显示：?talker.py?和?listener.py?脚本运行成功。但是并没有出现刷屏的现象。这是为什么？ 为了证明这个脚本程序真的成功的运行了，我们来试一试：

Step 13 .?重新开一个终端，输入下面的命令：

$ rosrun list$ rostopic list$ rostopic echo /chatter123

Step 14 .?现在?Ctrl+C?结束监听?/chatter?话题。使用?rqt_graph?对当前启动的节点可视化：

$ rqt_graph1

这些足以说明，hello_world_topic.launch?启动脚本文件，启动成功。

总结：?发布器?和?订阅器?是很简单的, 就是简单的发布一个 自定义的话题。

我之前使用说过：节点之间通讯的方式有两种 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice)

所以，接下来，我们会讲：使用ROS服务来完成ROS版?Hello World?程序的例子。但是在这之前，我们需要学一学：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务，以便?ROS?服务版的?Hello World?程序的编写。?

所以下一讲，我们来学习：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务。

ros系统中自带c++编译器吗

是的。

机器人研究领域，Python占据了重要地位。其中一个原因很可能是Python(和C++)是ROS中的两种主要编程语言。像JAVA一样，它是一种解释性语言。但也不同于JAVA，Python语言主要集中在可用性上。

ros怎么学习

学习（一）ROS入门 原创

2018-08-29 20:44:25

33点赞

浮士灬德

码龄3年

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说起ROS，可能大家现在或多或少都有所了解。现如今世界机器人发展之迅猛犹如几十年前计算机行业一样，机器人也逐渐进入到千家万户，大到工业机器人，小到家用的服务型机器人，各式各样，为各种人们生活所需的机器人以计算机技术的发展为基础的机器人也是如雨后春笋。机器人可主要分为硬件层和软件层两个大的主要方向。每一种类型的机器人都需要以硬件的实际情况编写符合用户需要的功能，渐渐的人们发现，这样的机器人代码的复用率很低，大大阻碍了机器人的发展。因此ROS便是为机器人在研发的过程中的代码复用提供支持.ROS是Robot Operating Syetem（机器人操作系统）的简称.ROS开始于2007年，在斯坦福大学人工智能实验室斯坦福AI机器人项目的支持下开发了ROS。从2010年3月2日发布的第一版ROS Box Turtle至今（截止到2018年8月）已有12个版本。其中三个长期支持版本，并对应着的Ubuntu的的三个LTS版本具体如下：

ROS版本 发行时间 截止支持时间 对应的Ubuntu的的版本

ROS Indigo 2014年7月22 2019年4月 Ubuntu 14.04

ROS Kinetic 2016年5月23 2021年4月 Ubuntu 16.04

ROS Melodic 2018年5月23 2023年4月 Ubuntu 18.04

ROS支持的Python，C ++，JAVA等编程语言。因为ROS主要支持Ubuntu的操作系统，因此本教程也是在Ubuntu的系统下安装的。这里比较建议安装的Ubuntu系统或者的Windows的双系统，这样可以更便于ROS学习接 下来为大家详细讲解ROS的安装。

一，Ubuntu安装：Ubuntu现在的最新版本是18.04。而相对更为稳定的，并且参考学习博文较多的是16.04版本的。下面附上Ubuntu 16.04的镜像源.https：//mirrors.tuna.tsinghua .edu.cn / help / ubuntu /。这里需要注意的是需要选择版本为16.04的。这里给大家一个比较详细的在Windows系统下安装的博客 3＆wd = ubuntu％20Windows％CB％AB％CF％B5％CD％B3。

二，Ubuntu的的系统装好了，接下来就进入我们今天的正题ROS系统的安装。

网路ros命令在哪里输入?

有三个方法：

1、用telnet

2、用ssh

3、用winbox

需要开启相关服务，并知道管理账号及密码。

ROS 工作空间、package 及 catkin 编译系统

本文内容都可以在 ROS 官网 wiki （ ）中找到，作者只是根据自己的理解重新阐述了其中的某些内容，或许能帮助读者更好的理解 ROS 系统中的一些概念。首先保证 ROS 已经正确安装了。安装方式可以参考 本博客的另一篇文章 。

简单地说，ROS workspace （工作空间）就是统一存放 ROS 文件的地方，比如一个项目的所有 ROS 文件最好都放在一个 workspace 中，便于统一管理、编译和调用。

catkin 是目前 ROS 的编译系统，自 ROS Groovy 版本开始使用，取代了之前的 rosbuild 编译系统。

ROS workspace 中可以包含若干 ROS package，每个 package 内部包含实现某些特定功能的文件。

其中，~ 表示当前用户的 home 目录， -p （parent）参数可以创建某个文件夹和它的父文件夹，也就是两层的路径。这里 workspace 的名字是 catkin_ws，这个名字可以按照自己项目的内容设定，但是 src 这个文件夹的名字是固定的。

初始化工作空间。这里 src 就是以后存放 ROS 源文件的地方。上述命令之后，会在 src 目录下产生 CMakeLists.txt 文件，这实际上是一个链接到ROS 安装目录下的 /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake 一个超链接文件，对工作空间做了一些初始设置。不用去管它，也不要随便修改它。

会一次性编译 src 文件夹中的所有源文件，同时生成 devel 和 build 两个文件夹。

实际上，catkin_make 这个命令并没有特别神奇的地方，它只是把一系列基本的编译命令整合在了一起，一个 catkin_make 命令相当于如下的一系列命令：

如果要深入研究 catkin_make 编译方式，可以参考 这篇文章 。

将 workspace 的信息载入系统环境变量。

这种方法载入的信息只对当前 terminal 有效。新开一个 terminal 就无效了。如果要对每个 terminal 都有效，可以将上述命令写入用户 home 路径下的 .bashrc 文件中：

注意，.bashrc 文件是隐藏文件，在 home 路径下通过命令

命令可以看到。

还要注意， 是将 echo 后边的内容写入文件的尾部，如果用 则要覆盖原文件，一定不要搞错。

编译之后，由于我们只是一个空的 workspace，还没有任何 package，所以没有什么实质性的东西，只是告诉系统这里有个 ROS workspace，算是在系统中注册了一下。

package 是组织 ROS 文件的基本单元，一般来说，每个 package 完成一些特定功能。

package 中至少包含两个文件： package.xml 和 CMakeLists.txt.

package 在 workspace 中的存放结构一般如下：

也可采用其他的结构，但是要注意 package 之间不能嵌套，也就是在一个 package 中，不能再创建另一个 package ，所有 package 都必须是相对独立的目录。

用 catkin 创建 package 的过程很简单，用如下命令：

其中 depend 为依赖的其他 package。这样创建之后，package 中的 CMakeLists.txt 和 package.xml 中会体现出这种依赖关系。创建时也可以不指明依赖关系，在后续编译 package 的时候再补上。

创建好了 package，就可以使用 rospack 相关的命令进行查找、进入等操作了。不过，有时会有延迟，可以用命令

或者

查找、更新一下。

上述方式创建了 ROS package，然后就可以在其中编写 源文件了，可用的语言主要是 c++, python，我们现在的项目中还用到了 Julia。这里就不再细述具体的源文件编写过程了。

创建好了源文件，如果是 c++ 编写的，要编译一下。这里要设置好 package.xml 和 CMakeLists.txt 中的信息。如果依赖的 package 已经设置好了，就不需要修改 package.xml 了，只需要在 CMakeLists.txt 中添加源文件对应的编译信息如下：

实际上在 CMakeLists.txt 中有非常全面的模板，很容易找到在哪里添加这些编译文件信息。

设置好了编译信息，就可以回到 workspace 的 src 所在文件夹中，用如下命令编译：

该命令可以一次性编译 src 中的所有 package。如果只想编译指定的 package，可以用如下命令：

但是，这个命令似乎有时不太管用，根据我们的实际经验，最有效的方法是用如下的 whitelist 命令：

这样就是只编译 package1 和 package2。但是要注意，该命令中的 whitelist 具有记忆功能。用完该命令之后，下次如果要编译 src 中所有的 package，如果只用 catkin_make，则还是只编译 whitelist 中的 package，需要用如下命令清除一下 whitelist

以上就是我们使用 ROS 中的一些基本操作，希望其中的一些内容对读者有帮助。

Written by SH

Revised by QP