fanuc机器人基本操作实验报告(fanuc工业机器人教程)
发那科机器人应用-设定工具坐标（1）
设定工具坐标系
工具坐标系，是表示工具中心点（TCP）和工具姿势的直角坐标系。工具坐标系通常以TCP为原点，将工具方向取
为Z轴。
未定义工具坐标系时，将由机械接口坐标系来替代该坐标系。
工具坐标系，由工具中心点（TCP）的位置（x，y，z）和工具的姿势（w，p，r）构成。
工具中心点（TCP）的位置，通过相对机械接口坐标系的工具中心点的坐标值x、y、z来定义。
工具的姿势，通过机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的回转角w、p、r来定义。
工具中心点用来对位置数据的位置进行示教。在进行工具的姿势控制时，需要用上工具姿势。
工具坐标系，在坐标系设定画面上进行定义，或者通过改写如下系统变量来定义。可定义 10 个工具坐标系，并可根据
情况进行切换。
? 在$MNUTOOL[group, i]（坐标系号码 i = 1～10）中设定值。
? 在$MNUTOOLNUM[group]中，设定将要使用的工具坐标系号码。
可通过以下方法将工具坐标系编号最多增加到 29 个。
1 进行控制启动。
2 按下 MENU（菜单）键。
3 选择“4 系统变量”。
4 将系统变量$SCR.$MAXNUMUTOOL 的值改写为希望增大的值（最多 29 个）。
5 执行冷启动。
可用以下 4 种方法来设定工具坐标系。
3点示教法（TCP自动设定）
设定工具中心点（工具坐标系的x、y、z）。进行示教，使参考点1、2、3以不同的姿势指向1点。由此，自动计
算TCP的位置。要进行正确设定，应尽量使三个趋近方向各不相同。
3点示教法中，只可以设定工具中心点（x，y，z）。工具姿势（w，p，r）中输入标准值（0，0，0）。在设
定完位置后，以6点示教法或直接示教法来定义工具姿势。
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发那科机器人应用-示教介绍(1)-菜单窗口操作
示教器画面的分割，很有用建议可以分成3个窗口，左边一个程序窗口，右边两个小窗口，IO窗口，还有坐标数据窗口
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菜单画面收藏夹
按MENU键，跳出菜单收藏夹，按住F1-F5中任一个4秒左右，就会把把当前的窗口画面保存到相应位置
辅助功能用图标菜单，无法自定义，而菜单收藏夹跟画面构造都可以自定义
按下 FCTN （辅助）键时，显示辅助功能用图标菜单。菜单内容，随每个应用软件而不同。可利用 SPOT TOOL ＋，从辅助功能用图标菜单进行点焊中使用频度高的操作。
坐标系用图标菜单
通过按下 SHIFT 键＋ COORD （手动进给坐标系）键，就可以在画面下部显示坐标系用的图标菜单。通过选择图标，即可快速进行坐标系切换
注释软键盘输入
将光标指向您要输入字符的条目处，然后按下 ENTER 键。然后选择其他/键盘条目，然后按下 F5
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请点击输入图片描述
背光灯自动灭灯
在一定时间内没有按下任何按键时，为了节省能耗示教器将自动关闭背光灯。
自动灭灯功能的设置，可通过如下系统变量变更。为了使得设置有效，需要进行再启动（电源的 OFF/ON ）。
$UI_CONFIG.$BLNK_ENABLE
TRUE 时，自动灭灯功能有效。 FALSE 时，该功能无效。
$UI_CONFIG.$BLNK_TIMER
在该时间内没有按下任何键时，自动关闭背光灯。单位是分钟。
$UI_CONFIG.$BLNK_ALARM
TRUE 时，自动关闭背光灯而与有无报警无关。 FALSE 时，在发生报警时，禁用自动灭灯功能。
注意点：
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当示教器的启用开关被置于启用位置时，不会执行自动灭灯。
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若在灭灯期间按下任何一个键，示教器的显示将会马上恢复，FANUC 公司建议用户在希望恢复显示后 按下在左边或右边的 Shift 键。
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灭灯期间，画面上看不到任何显示。请勿以示教器的画面是否显示来判断控制装置的通电状态。示教器的键槽
上会有绿色的
灭灯期间，画面上看不到任何显示。请勿以示教器的画面是否显示来判断控制装置的通电状态。示教器的键槽
上会有绿色的 LED 指示器来表示控制装置处于通电状态 #我们都是读书人#
发那科机器人气体检测怎么操作
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发那科机器人的正确操作方法及步骤
发那科机器人的正确操作方法及步骤
时间：2022-10-25 来源：机器人在线 阅读：9942
打开机器人示教器后，默认手动坐标系为关节坐标系。在此状态下，“Shift”+（J1~J6键）是单轴运动。我们需要将其切换到可以执行线性运动的直角坐标系。这次，单击“COORD”将手动操作的坐标系切换到“world”坐标系。发那科机器人的正确操作方法及步骤？
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一、正确的操作方法
1）开机，将操作面板上的断路器置于on位置
2）打开电源前，检查工作区域是否包括机器人控制器等。检查所有安全装置是否正常。
3）将电源置于操作面板上的操作面板上
将电源开关设置为ON。关闭电源通过操作员面板上的暂停按钮停止机器人。将操作面板上的电源开关置于OFF位置）将操作面板的断路器置于OFF位置。注意：如果有打印机、软盘驱动器和视觉系统等外部设备连接到机器人，则必须在关闭前连接并关闭这些外部设备，以避免损坏。
二、步骤
共同的屏幕显示JOT-JOG-TOOL-USER-JOT状态指示灯接头-XYZ_~工具-XYZ接头按下安全开关并将TP开关设置为上按SHIFT键开始机器人示教。SHIFT任何松开钥匙和示教钥匙的机器人都将停止移动。
发那科机器人的正确操作方法及步骤？由于沿Z轴的线性运动与上述相同，因此仅切换到“+Z（j3）”和“-Z（j2）”。通过移动键。TP对应的键转动机器人的轴以示教矩形坐标（XYZ）。机器人沿笛卡尔坐标系轴直线移动，该坐标系分为两个坐标系：1）通用坐标系（世界）：机器人的缺失坐标系用户坐标系：用户定义的坐标系工具坐标示教（工具）沿当前工具坐标系直线移动机器人。刀具坐标系用于在刀具方向匹配的笛卡尔坐标系中设置示教模式，并根据刀具方向在示教模式TP上设置坐标选择键。
发那科机器人用示教器怎样进行单步动作
指示灯为黄色时,机器人动作方式为单步动作通过操作示教器上“STEP〞按钮,可改变机器人动作方式。
指示灯有绿色和黄色两种状态。
FANUC公司创建于1956年的日本，中文名称发那科（也有译成法兰克），是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力强大的企业，拥有员工4549人。