数字pid公式,数字PID表达式
pid是什么意思?
pid是数字电视控制器。PID=port ID,在STP(生成树协议)中,若在端口收到的BPDU中BID和path cost相同时,则比较PID来选择阻塞端口。数字电视复用系统名词 PID(Packet Identifier) 在数字电视复用系统中它的作用好比一份文件的文件名,可以称它为“标志码传输包” 。
工程控制和数学物理方面PID(比例积分微分)英文全称为Proportion Integration Differentiation,它是一个数学物理术语。PID由8位端口优先级加端口号组成,端口号占低位,默认端口号优先级128。
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PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
PID控制器参数整定的方法很多,概括起来有两大类:
一是理论计算整定法。它主要是 依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用,还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行,且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法,主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
两种方法各有其特点,其共同点都是通过试验,然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数,都需要在实际运行中进行最后调整与完善。
已知调节器传递函数d(s)=1+0.17/1+0.085,采样周期t=1s,数字pid算法实现分别写出pid算法增量式和位置式
位置式=增量式的积分。位置式PID与过去输出状态量都有关;增量式PID只与现在和过去两个状态(即一共三个状态量)有关。
执行器自带积分是指执行器输入为0时,执行器控制量输出是否能回到原位置(即是否有记忆性)。如当步进电机不输入脉冲时,位置不处于原位置,那么就说步进电机旋转位移自带积分,步进电机速度变为原时刻速度0,那么步进电机转速就不带积分。
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注意事项:
1、PI只是一个误差控制器,输入量可以为任意数据,例如电梯中人的载荷重量是一个参数,会导致电梯转速的变化,然后电梯转速会变慢,为了稳定,就要采集电梯的载荷引起的速度变化。
2、若在改变输入时要输出的值稳定,即看不出什么变化来,则把P调大一位数以上,在慢慢调i直到稳定。网上有各种调节口诀,大同小异,关键要根据电路去选择合适的参数。从大调再微调。
3、在使用模拟控制器时,由于各行业应用对象的特性是不相同的,如对象很敏感,或被控流量常是脉动状态时,就不应再用微分功能了,否则会使脉动信号的变化加剧。
参考资料来源:百度百科-调节器
参考资料来源:百度百科-数字PID控制
参考资料来源:百度百科-增量式PID控制
什么是PID?
PID=port ID,在STP(生成树协议)中,若在端口收到的BPDU中BID和path cost相同时,则比较PID来选择阻塞端口。数字电视复用系统名词 PID(Packet Identifier) 在数字电视复用系统中它的作用好比一份文件的文件名,我们可以称它为“标志码传输包” 。
工程控制和数学物理方面 PID(比例积分微分)英文全称为Proportion Integration Differentiation,它是一个数学物理术语。PID由8位端口优先级加端口号组成,端口号占低位,默认端口号优先级128。
扩展资料
PID是各进程的代号,每个进程有唯一的PID编号。它是进程运行时系统分配的,并不代表专门的进程。在运行时PID是不会改变标识符的,但是进程终止后PID标识符就会被系统回收,就可能会被继续分配给新运行的程序。
只要运行一程序,系统会自动分配一个标识。
是暂时唯一:进程中止后,这个号码就会被回收,并可能被分配给另一个新进程。
只要没有成功运行其他程序,这个PID会继续分配给当前要运行的程序。
参考资料:百度百科——PID
什么是数字pid位置控制算法和增量型控制算法?试比较它们的优缺点
(1)数字PID位置型控制算法:
由于计算机输出的u(k)可直接控制执行机构(如阀门),u(k)的值和执行机构的位置(如阀门开度)是一一对应的,因此通常称该公式为位置式PID控制算法。
缺点:每次输出均与过去的状态有关,计算时要对e(k)进行累加,计算机运算工作量大。
(2)数字PID增量型控制算法:
执行机构需要的是控制量的增量(例如驱动步进电机)时,数字控制器的输出只是控制量的增量,该公式称为增量式PID控制算法。
优点:①误动作时影响小,必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。
②手动/自动切换时冲击小,便于实现无扰动切换。当计算机故障时,仍能保持原值。
③算式中不需要累加。
缺点:积分截断效应大,有稳态误差;溢出的影响大。