ABB工业机器人线性运动指令是(abb机器人线性运动怎么确定)
http://www.itjxue.com 2023-02-01 00:42 来源:未知 点击次数:
工业机器人常用的关节运动指令有哪些?
在调试工业机器人中最常用到的运动指令无外乎以下三种:线性运动(线性插补),关节运动,圆弧运动(圆弧插补)。
线性运动也叫直线运动,机器人工具中心点(TCP)从A点到B点,在两个点之间的路径轨迹始终保持为直线。所以线性运动常用于已知路径为直线的轨迹,如涂胶、焊接、切割等。
关节运动也叫轴运动,机器人工具中心点(TCP)从A点到B点,从A点开始沿非线性路径运动至B点位置,所有关节均同时达到目的位置。因为所呈现出的路径轨迹类似曲线,很多初学者很容易混淆为弧线运动。
关节运动常用于对路径规划要求不高的操作,同时,它适合大范围运动时使用,不容易出现奇点。
圆弧运动也叫弧线运动,需要机器人定三个位置点(起始点,中间点,终点),机器人从起始点开始,通过中间点以圆弧移动方式运动至终点,机器人状态可控,运动路径保持唯一,常用于机器人在工作状态移动。
创建机器人的运动轨迹是用什么指令生成目标点
创建机器人的运动轨迹是用MoveCp20,p30,v1000,z50,tool0。指令生成目标点。ABB机器人运动轨迹指令MoveCp20,p30,v1000,z50,tool0。中p20是中间点,p30是目标点。在机器人基本运动中,大部分是由直线或圆弧运动轨迹组成的。ABB工业机器人四个基本运动指令:第一是MoveJ指令:关节运动指令。第二是MoveL指令:线性运动指令。第三MoveC指令:圆弧运动指令。第四MoveAbsj指令:绝对运动指令。
ABB机器人关节运动常用指令有哪些?
MoveJ(关节运动指令)
MoveL(TCP直线运动指令)
MoveC(TCP圆弧运动指令)
MoveAbsJ(轴绝对角度位置运动指令)