KUKA工业机器人编程高级教程(kuka机器人编程100例)

机器人编程的程序指令

1.运动指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如:MOVE #PICK!表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。"!"表示位置变量已有自己的值。

2.机器人位姿控制指令

这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3.赋值指令

赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4.控制指令

控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为IF 整型变量1 关系式 整型变量2 关系式 THEN 标识符该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。

5.开关量赋值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6.其他指令

其他指令包括REMARK及TYPE。

一、机器人编程

机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。

二、编辑

用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如:

C命令:改变编辑的程序，用一个新的程序代替。

D命令:删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。

E命令:退出编辑返回监控模式。

I命令:将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

P命令:显示从当前行往下n行的程序文本内容。

T命令:初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的"RECODE"按钮就将MOVE指令插到程序中。

三、列表指令

DIRECTORY指令:此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。

LISTL指令:功能是显示任意个位置变量值。

LISTP指令:功能是显示任意个用户的全部程序。

四、控制程序指令

ABORT指令:执行此指令后紧急停止(急停)。

DO指令:执行单步指令。

EXECUTE指令:此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。

NEXT指令:此命令控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令:此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。

RETRY指令:指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

SPEED指令:指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100

五、系统控制指令

CALIB指令:此指令校准关节位置传感器。

STATUS指令:用来显示用户程序的状态。

FREE指令:用来显示当前未使用的存储容量。

ENABL指令:用于开、关系统硬件。

ZERO指令:此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。

DONE:此指令停止监控程序，进入硬件调试状态。

工业机器人控制编程难学吗？

工业机器人控制编程不是很难，只要你努力，是可以学会的。一般都是学年制的专业有这个，但现在也 有很多企业推出了这样的短期培训班，例如武汉的金石兴。

在中国做工业机器人多半都是做控制，做控制需要学习基本的电气知识，PLC，基本的c语言编程逻辑，然后就是实践。如果要做得深入一些必须学习一些数学和控制理论方面的知识。 如果是做机械设计方向，不需要额外再学习什么了，把本专业学好就可以了，实践才是重要的，不过此类工作不是很好找。但是学习都是靠个人，如果你有这方面的天赋加上努力，相信是不会难的，只要技术跟实践能力跟得上，还是很有发展前景的。至于多久学会就看个人能力及领悟学习能力了。

有电工基础，特别是继电器电路维修和设计基础，学PLC一般半个月可以学会，你买一个二手的三菱PLC回来，按照以往继电器设计电路的思路画电路图就是了，可以设计PLC控制电机正反转，互锁，连锁等功能，一定要找实物来动手，很简单的，跟继电器电路一样的东西，只不过是软的东西，在电脑上画而已。

工业机器人前十名：

第一、发那科（FANUC）－日本

是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年，是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。

第二、库卡（KUKARoboterGmbh）－德国

库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。

第三、那智（NACHI）不二越－日本

NACHI不二越公司总工厂在日本富山，公司成立于1928年，除了做精密机械、刀具、轴承、油压机等外，机器人部分也是他的重点部分。

第四、川崎机器人－日本

川崎机器人（天津）有限公司是由川崎重工业株式会社100%投资，并于2006年8月正式在中国天津经济技术开发区注册成立，主要负责川崎重工生产的工业机器人在中国境内的销售、售后服务（机器人的保养、维护、维修等）、技术支持等相关工作。

第五、ABBRobotics机器人－瑞典

ABB集团位列全球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世。ABB由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBCBrownBoveri）在1988年合并而成。两公司分别成立于1883年和1891年。ABB是电力和自动化技术领域的领导厂商。

第六、史陶比尔（Staubli）－瑞士

史陶比尔集团制造生产精密机械电子产品：纺织机械、工业接头和工业机器人，公司员工人数达3000多人，年营业额超过十亿瑞士法郎。公司于1892年创建在瑞士苏黎世湖畔的Horgen市。今天，史陶比尔发展成为一个跨国公司，总部位于瑞士的Pf?ffikon市。

第七、柯马（COMAU）－意大利

柯马（COMAU）是一家隶属于菲亚特集团的全球化企业，成立于1976年，总部位于意大利都灵。柯马为众多行业提供工业自动化系统和全面维护服务，从产品的研发到工业工艺自动化系统的实现，其业务范围主要包括：车身焊装，动力总成，工程设计，机器人和维修服务。柯马在全球17个国家拥有分公司29个，员工总数达11，000多人。

第八、爱普生（DENSOEPSON）机器人（机械手）－日本

爱普生机器人（机械手）源于1982年精工手表的组装线；2009年10月，爱普生机器人（机械手）正式在中国成立服务中心和营销总部，该部门隶属于爱普生（中国）有限公司，全面负责中国大陆地区爱普生工业机器人（机械手）产品的市场推广、销售、技术支持和售后服务。

第九、安川电机（YaskawaElectricCo.）－日本

安川电机（YaskawaElectricCo.），自1977年安川电机年研制出第一台全电动工业机器人以来，已有28年的机器人研发生产的历史，旗下拥有Motoman美国、瑞典、德国以及SyneticsSolutions美国公司等子公司，至今共生产13万多台机器人产品，而最近2年生产的机器人3万多台，超过了其他的机器人制造公司。

第十、新松（SIASUN）机器人－中国

新松机器人自动化股份有限公司（以下简称“新松公司”），是以机器人及自动化技术为核心，致力于数字化高端装备制造的高技术企业，在工业机器人、智能物流、自动化成套装备、洁净装备、激光技术装备、轨道交通、节能环保装备、能源装备、特种装备及智能服务机器人等领域呈产业群组化发展。

主流机器人ABB KUKA等用什么编程软件，软件通用吗？自学难度。robotmaster和RobotStudio介绍。悬赏50。

常用离线编程软件：

国内 (通用）：RobotArt

国外（通用）：RobotMaster、 RobotWorks、Robomove、RobotCAD、DELMIA

机器人厂家（专用）：RobotStudio、 RoboGuide、KUKA Sim

国内 RobotArt 独领风骚，领先国内同行4-5年时间，官网有免费下载，需要官网注册试用账号。

国外，RobotMaster 相对来说最强的， 基于 MasterCAM 平台，生成数控加工轨迹是优势，RobotWorks, RoboMove 次之， 但一套都要几十万大洋，目前没试用。RobotCAD, DElMIA都侧重仿真，价格比前者还贵，还是搜*解版吧。

机器人厂家的离线编程软件，以ABB 的RobotStudio 是强，但也仅仅是把示教放到了电脑中，注重是仿真和节拍统计。

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以下这些介绍是以前整理的，供参考：

1、RobotArt优点：

1)支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE）、CATPart、sldpart等格式；

2)支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等）；

3)拥有大量航空航天高端应用经验；

4)自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹；

5)轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化；

6)一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测；

7)支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工；

8)支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端；

2、RobotMaster优点：

可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。

3、RobotWorks优点：

优点：生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴。

4、Robomove优点：

软件操作自由，功能完善，支持多台机器人仿真。

5、RobotCAD优点：

ROBCAD 软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真。

RobotStudio、 RoboGuide、KUKA Sim机器人本体厂家的离线编程软件，与本体厂家的机器人兼容性很好。

综合来讲，KUKA机器人其实学起来不太容易，说明书没有，编程指令讲解也没有。为啥用的人还不少呢？

只是可能你遇到的是KUKA比较多，我之前的公司用的是ABB的工业机器人，它编程逻辑和C语言是一样的很容易上手，不过后来也是引进了一批KUKA，但是人家也是专门派了外教来教的，最后还考了一个证书。

其实也有个日本的牌子，我忘了叫啥了。

请教工业机器人技术专业所学课程有哪些

所学课程如下：

1、专业核心课程：

《机器人机械系统》、《机器人控制技术》、《机器人视觉与传感技术》、《工业机器人应用与编程》、《现场总线技术及其应用》。

2、主要实践环节：

《典型电气控制设备专项训练》、《自动生产线的集成与控制》、《嵌入式控制系统专项训练》、《机器人机械系统专用周》、机器人技术综合实训、《电工电子实训》、《顶岗实习Ⅰ》、《毕业实践》。

工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。

扩展资料

要求：

要求学生通过三年的学习，能够掌握一般工业机器人的结构、运动原理等基本知识，掌握机器人的安装调试、编程操作、维护与维修的技能，并具有良好的实际生产水平，满足工业机器人应用的技能要求。具有良好的团结协作、钻研、踏实肯干的职业精神与专业素养。

到目前为止，上海、徐州、常州、昆山、哈尔滨、天津、重庆、唐山和青岛等地均已经着手开建机器人产业园区。产业的发展急需大量高素质高级技能型专门人才，人才短缺已经成为产业发展的瓶颈。

参考资料来源：百度百科——工业机器人技术专业

库卡机器人如何定义全局点位信息

编程位置。库卡(KUKA)机器人有限公司于1898年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的工业机器人制造商之一。而库卡机器人如何定义全局点位信息是机器人原点是指机器人准备运行时的安全库卡机器人编程位置。但必须设置在初始位置上，以确保机器人不会干扰夹具和工件。