abb机器人offs函数用法(abb机器人label用法)

http://www.itjxue.com 2023-02-12 06:44 来源:未知 点击次数:

ABB机器人中指令fine表示？

fine表示精确到达，这个位置除了fine参数还有Z值，如果是Z值比如Z100则机器人在目标点前100mm处就拐弯走向下一个点，并不会精确到达示教点，如果是fine则机器人只有准确到达示教点后才会继续向下一个点运动

abb基本编程指令语言

编程指令精讲

1、WZDOSet和WZLimUp

WZDOSet 当机器人的TCP进入你所设定的WORLDZONE后，你所指定的一个DO信号就会自动被设定为你在指令中所定义状态。WZLimUp当机器人的TCP或关节将进入你所设定的WORLDZONE之前，机器人会停下来，并报警。 WORLDZONE的使用必须使用POWER＿UP ROUTINE进行启动。 2、ACCSET

运动控制指令-AccSet AccSet Acc,Ramp;

Acc: 机器人加速度百分比（num) Ramp: 机器人加速度坡度（num)

应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100; 限制：机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。

这样，你们就可以根据实际需要进行设定了 3、LoadID

Load Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。你只需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正确的数据设定以后，机器人在进行运动运算时，能更好地进行各轴扭矩的控制。有防地防止了输出功率的过大或过小，而造成机器人电机和机构的异常损坏。 4、PDispSet

在激光焊接与打标的应用中，通常在一个加工平面内，有几十个加工点。如果因为夹具或滑台的原因造成所有加工点向一个方向整体偏移，这时对这几十个点重新教一次的话，这样工作量是相当大的。有没有简单的方法应对这种情况呢？答案是有的，这就是PDispSet。

VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ]; ...

PDispSet xp100;

例中，只需对xp100的X和Y对偏移的方向进行整体补偿，这样一来，几十个点就校正过来了。一般地，Z方向不用调整，因为要在激光焦距上。在执行的移动指令前加上PDispSet xp100;，后面跟着的移动指令如MOVEJ MOVEL就会在X和Y方向加入XP100的偏移量。

abb机器人组输出赋值

赋值指令要点:这里仅仅对赋值指令做一下说明，赋值指令是用得多的指令之一，不特别在于计算、算法时候。

一、概念作用

1、赋值概念

2、赋值指令说明举例

二、举例使用

1、举例程序

2、示教器验证图片

三、使用注意要点

一、赋值指令概念

1、赋值概念

“：=”赋值指令用于程序数据的赋值操作，即分配一个数值，“：=”指令用于向数据分配新值，该值可以是一个恒定值，亦可以是一个算术表达式；常用于如布尔量、数字量、位置数据等的程序数据进行赋值。

“：=”赋值指令和数学上面的“=”等号作用基本一致，主要是通过赋值指令，把赋值后面的结果赋给前面的对象。

2、赋值指令说明举例

布尔量赋值：Flag1：=TRUE；

常量赋值：num1:=10；

数学表达式赋值：reg1:=1+reg2、reg1:=reg1+reg2；

位置数据的赋值：pActual:=pHome；

数据记录组件的赋值：p10.trans.x := 200；

组输出信号的赋值：Go01：= 15；

二、赋值指令使用举例

举例程序:

PERS?robtarget p20:=[[862.17,0.00,1152.50],[0.5,2.58096E-08,0.866025,1.49012E-08],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PERS?num reg1:=0;

PERS?num reg2:=0;

PROC?c21()

reg1?:= 1;

reg2?:= reg1+99;

p20.trans.x := reg1 +?50;

p20.trans.y := reg1 +reg2;

ENDPROC

abb机器人能读取数字的各个位数吗

abb机器人能读取数字的各个位数。TPReadNum（FlexPendantReadNumerical）从示教器读取数字。TPWrite（FlexPendantWrite）用于在FlexPendant示教器上写入文本。可将特定数据的值同文本一样写入。和c语言的printf一样。TPErase-擦除在示教器上印刷的文本。用于读取机械臂和外轴的当前位置。该函数返回robtarget值以及位置（x、y、z）、方位（q1…q4）、机械臂轴配置和外轴位置。仅读取机械臂TCP（pos）的x、y和z值，则转而使用函数CPos。