abb工业机器人四大坐标系(ABB机器人坐标)

工业四轴机器人中世界，直交，工具，工件，用户，关节等等各种坐标系什么时候用，互相之间什么关系？

工业四轴机器人中坐标系是非常重要的，我们需要根据不同情况来选择对应坐标系来进行作业。

工业机器人中世界坐标系也称大地坐标系，这个就是以工业机器人坐落在的房间或场地为基准建立的坐标系，在这个世界坐标系里我们可以知道机器人的位置。

工业机器人中工具坐标系是指机器人作业的时候末端执行器采用的工具，以这个末端执行器采用工具为坐标系，这样机器人在作业时候可以知道工具与目标之间的坐标关系从而实施作业。

工业机器人中工件坐标系是指机器人在作业过程中末端执行器要去抓取或作业的 目标工件它所位于的坐标系，工件坐标系一般以工件放置的工作台建立坐标系。

工业机器人中关节坐标系是指多轴机器人以各种关节点为控制而建立的坐标系，通过我们控制机器人每个关节的张合角度就是它的关节坐标系，在关节坐标系里关节的运动就出来了。

那么工业机器人这些坐标系之间是相互关联的，最终都可以体现在世界坐标系里，而什么时候才用哪个坐标那要根据你作业时候的目标来定，看你作业需要做什么了，如果是复合作业还需要进行坐标系的切换来选择。

机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？

你好，我是机器人包老师，专注于机器人领域。

工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）

这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。

2）圆柱坐标型（R3P）

圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。

3）球坐标型（2RP）

球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。

4）关节坐标型/拟人型（3R）

关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。

5）平面关节型

这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。

工业机器人有几种坐标系

一。基础座标系（即卡笛尔座标系），该座标系是其它座标系的基础，内部通过机械数值运算出来

二。关节座标系，即为每个轴相对原点位置的绝对角度

三。用户座标系，即用户自定义座标系，该座标系实际是通过基础座标系将轴向偏转角度变化而来，

四。工具座标系，即安装在机器人末端的工具座标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的，该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的

坐标系统,工业机器人的坐标系有哪几种

1.坐标系一共有8种，按格式分：空间坐标系（XYZ），大地坐标系（BLH），平面坐标系（xyh)。

2.按实施年代分：1954北京坐标系，1980西安坐标系，2000国家大地坐标系。

3.按区或功能分：有国家标准坐标系，有地方独立坐标系。