ros使用教程,ros怎么用
ros怎么学习
学习（一）ROS入门 原创
2018-08-29 20:44:25
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浮士灬德
码龄3年
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说起ROS，可能大家现在或多或少都有所了解。现如今世界机器人发展之迅猛犹如几十年前计算机行业一样，机器人也逐渐进入到千家万户，大到工业机器人，小到家用的服务型机器人，各式各样，为各种人们生活所需的机器人以计算机技术的发展为基础的机器人也是如雨后春笋。机器人可主要分为硬件层和软件层两个大的主要方向。每一种类型的机器人都需要以硬件的实际情况编写符合用户需要的功能，渐渐的人们发现，这样的机器人代码的复用率很低，大大阻碍了机器人的发展。因此ROS便是为机器人在研发的过程中的代码复用提供支持.ROS是Robot Operating Syetem（机器人操作系统）的简称.ROS开始于2007年，在斯坦福大学人工智能实验室斯坦福AI机器人项目的支持下开发了ROS。从2010年3月2日发布的第一版ROS Box Turtle至今（截止到2018年8月）已有12个版本。其中三个长期支持版本，并对应着的Ubuntu的的三个LTS版本具体如下：
ROS版本 发行时间 截止支持时间 对应的Ubuntu的的版本
ROS Indigo 2014年7月22 2019年4月 Ubuntu 14.04
ROS Kinetic 2016年5月23 2021年4月 Ubuntu 16.04
ROS Melodic 2018年5月23 2023年4月 Ubuntu 18.04
ROS支持的Python，C ++，JAVA等编程语言。因为ROS主要支持Ubuntu的操作系统，因此本教程也是在Ubuntu的系统下安装的。这里比较建议安装的Ubuntu系统或者的Windows的双系统，这样可以更便于ROS学习接 下来为大家详细讲解ROS的安装。
一，Ubuntu安装：Ubuntu现在的最新版本是18.04。而相对更为稳定的，并且参考学习博文较多的是16.04版本的。下面附上Ubuntu 16.04的镜像源.https：//mirrors.tuna.tsinghua .edu.cn / help / ubuntu /。这里需要注意的是需要选择版本为16.04的。这里给大家一个比较详细的在Windows系统下安装的博客 3＆wd = ubuntu％20Windows％CB％AB％CF％B5％CD％B3。
二，Ubuntu的的系统装好了，接下来就进入我们今天的正题ROS系统的安装。
使用ROS控制UR5的疑问
ros-industrial通过网线与UR机器人的控制器链接，通过网线向ur控制器上传URscript脚本程序，运行脚本程序并时刻接收ros-industrial的消息，脚本程序将ros消息转为机器执行命令。
1. ur_modern_driver：支持UR v3以上版本的ros驱动程序。通过该程序与UR控制器建立网络通讯，负责将ros的控制指令上传至UR控制器，也实时获取UR控制器的反馈信息并发布出来。
2. ros-kinetic-ur-description：里面包含了ur机器人的模型参数等信息，统一使用xacro格式进行保存。
3. ros-kinetic-moveit：一个机械臂运动规划库，上位机可以通过调用moveit！的函数解算达到目标所需的机械臂运动参数。
步骤：
1. 启动Gazebo同时导入ur5的模型信息：
roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true
2. 启动moveit!的节点，并导入ur5的moveit!配置文件：
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true
3. 打开可视化可交互的Rviz界面：
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
目前需要一个训练样本的采集程序（图2为采集数据的过程），需要同时获得图像与图像于参考坐标系的位姿信息。
1. 要控制机械臂，在采集程序里直接调用moveit!的函数就可以了吗？
2. 预设点位需要统一到一个参考坐标系，比如我要以ur5基座的坐标系为参考坐标系，这该怎么设置？
3. 当启动ur_modern_driver之后，手动移动机械臂，机械臂的运动信息是否会反馈至上位机，并且可以通过moveit!实时获取该信息吗？
4. 机械臂上会安装上夹爪和相机，按照官网教程，需要用示教器在PolyScope里设置TCP信息（重量，重心等），这些信息需要在data_acquisition程序中设置，还是只在PolyScope中设置就可以了？
5. 在模拟规划控制的时候，有时会出现异常的规划，比如机械臂摆动幅度过大，一般怎么避免呢？
6. 完成这个data_acquisition程序还有什么要注意的地方？
ros怎么安装
方法/步骤
首先要安装一个基础的linux系统，在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux发行版本，主要只有Ubuntu Bionic（18系列），Ubuntu Artful（17系列），和Debian Stretch（9系列），故这里以Ubuntu 18.04 LTS系统为例进行安装。
ros系统安装教程
首先要添加网络库，这里选择使用国内的镜像源，中科大的镜像源安装速度快一些，如果使用国外的源，电信的宽带几乎就安装不了。
执行sudo sh -c '. /etc/lsb-release echo "deb 软件源 $DISTRIB_CODENAME main" /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'，如下图指令，加入中科大源到sourcelist。
ros系统安装教程
添加认证密钥，国内从ubuntu的官方keyserver添加密钥较快。
使用如下图命令添加认证公钥到软件源中。
ros系统安装教程
更新软件源缓存数据，sudo apt-get update
ros系统安装教程
新手安装的直接全环境安装即可，使用指令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如下图，国内的源下载速度非常快，大概十几分钟就可以安装完成。
ros系统安装教程
ros系统安装教程
安装完成后，接下来要做一些初始化设置才能开始使用。依次输入
sudo rosdep init
rosdep update
如下图所示。
ros系统安装教程
ros系统安装教程
为了使用方便，你可以将配置好一打开你的bash就自动导入所有Ros环境变量，这样你可以方便以后的使用。
ros系统安装教程
最后你需要安装一些开发使用的编译工具，最后你就可以愉快使用ROS了。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安装编译工具如下图。
ros系统安装教程
最后使用roscore命令测试一下安装效果。
2018-11-13Ubuntu下使用ROS 控制桌面机械手Dobot魔术师
如何使用ROS 控制桌面机械手Dobot魔术师?
如何使用ROS 控制桌面机械手Dobot魔术师?
ROS 不能再详细的安装教程
ROS下连接dobot机械臂
安装完操作步骤：
0、电脑连接dobot的USB口
1、打开一个终端：roscore启动Ros
2、再打开一个终端：
cd ~/projectcodebackup/Dobot/Dobot-Magician-ROS-Demo/dobot_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun dobot DobotServer ttyUSB0
3、再打开一个终端：
cd ~/projectcodebackup/Dobot/Dobot-Magician-ROS-Demo/dobot_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun dobot DobotClient_JOG ttyUSB0
4、ctrl+c终止
rosrun dobot DobotClient_PTP
Dobot Magician会自动沿X轴来回运动
5、Ros因和机械分拣项目的cameo.py冲突
Ubuntu Anaconda 安装tensorflow及opencv3.2.0
gedit /home/gameboy/.bashrc
最后1行source /opt/ros/kinetic/setup.bash加#注释去掉
source ~/.bashrc
重启终端即可