abb机器人基础编程(abb机器人编程实例详解)

http://www.itjxue.com  2023-03-08 03:25  来源:未知  点击次数: 

abb基本编程指令语言是什么?

ABB用的机器人编程语言是RAPID。

RAPID是一种高级程序设计语言,它主要用于控制ABB工业机器人,是由ABB在1994年和S4控制系统一起引进的,取代了ARLA编程语言。

不同公司用的工业机器人的编程语言是不一样的,比如在机械臂领域实力较强的ABB公司用的是RAPID语言,工业机器人编程语言还有VAL3、AS等等。

ABB是全球领先的工业机器人技术供应商,提供机器人产品,模块化制造单元及服务。我们致力于帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。ABB所采用的的机器人编程语言叫RAPID。

abb基本编程指令语言

编程指令精讲

1、WZDOSet和WZLimUp

WZDOSet 当机器人的TCP进入你所设定的WORLDZONE后,你所指定的一个DO信号就会自动被设定为你在指令中所定义状态。WZLimUp当机器人的TCP或关节将进入你所设定的WORLDZONE之前,机器人会停下来,并报警。 WORLDZONE的使用必须使用POWER_UP ROUTINE进行启动。 2、ACCSET

运动控制指令-AccSet AccSet Acc,Ramp;

Acc: 机器人加速度百分比(num) Ramp: 机器人加速度坡度(num)

应用: 当机器人运行速度改变时,对所产生的相应加速度进行限制,使机器人高速运行时更平缓,但会延长循环时间,系统默认值为AccSet100,100; 限制: 机器人加速度百分率值最小为20,小于20以20计,机器人加速度坡度值最小为10,小于10以10计 机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。

这样,你们就可以根据实际需要进行设定了 3、LoadID

Load Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。你只需要执行一下这个程序,你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的,这是因为有了正确的数据设定以后,机器人在进行运动运算时,能更好地进行各轴扭矩的控制。有防地防止了输出功率的过大或过小,而造成机器人电机和机构的异常损坏。 4、PDispSet

在激光焊接与打标的应用中,通常在一个加工平面内,有几十个加工点。如果因为夹具或滑台的原因造成所有加工点向一个方向整体偏移,这时对这几十个点重新教一次的话,这样工作量是相当大的。有没有简单的方法应对这种情况呢?答案是有的,这就是PDispSet。

VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ]; ...

PDispSet xp100;

例中,只需对xp100的X和Y对偏移的方向进行整体补偿,这样一来,几十个点就校正过来了。一般地,Z方向不用调整,因为要在激光焦距上。 在执行的移动指令前加上PDispSet xp100;,后面跟着的移动指令如MOVEJ MOVEL就会在X和Y方向加入XP100的偏移量。

工业机器人abb编程指令如何让机器人分段画图

1. WaitUntildi4=1; 仅在已设置 di4 输入后,继续程序执行。 详解:机器人程序指针执行到此条指令,需要等待开关信号 di4 为 1

2. WaitUntildi0=1\MaxTime:=3; 详解:在 WaitUntildi0,1 指令后面加上了可选参数 MaxTime:=3,则表示允许的最长等待时间

3. 详解:等待 di0 和 di1 都为 1。如果未在 60 秒以内满足两个输 入条件,则移动至 P1。如果在允许的最长等待时间耗尽

教你0基础学ABB工业机器人编程

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工业机器人ABB编程常用指令,直接教你0基础学会编程!

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abb机器人怎么编程语言?

首先先了解abb编程语言,ABB编程语言叫RAPID,属于运动级编程语言,运动级语言,离不开相关的运动指令,我下面先列举4个,moveJ,moveL,moveC,moveAbsJ

ABB工业机器人基本运动指令格式分为 运动方式,目标位置,运行速度,转弯半径,工具中心点等5个部分,指令示例

MoveL p10,v1000,z50,tool0;

第一种运动指令是:关节运动指令MoveJ

其运动特点是:机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径唯一,常用于机器人在较大空间范围内移动。moveJp10,V1000,fine, tool0;

第二种运动指令是:直线运动指令MoveL

其运动特点是:机器人线性运动方式至目标点,运动路径为当前点与目标点两点决定一条直线,运动路径唯一,常用于机器人在工作状态移动。moveLp10,V1000,fine, tool0;

第三种运动指令是:圆弧运动指令MoveC

其运动特点是:机器人做圆周运动

指令示例:机器人通过中心点,以圆弧移动方式运动至目标点,需要有当前点,中间点和目标点三点决定一段圆弧,运动路径唯一,可能出现死点,常用于机器人在工作状态移动。moveL p10,V1000,fine,tool0;

moveC p20,p30,V1000,fine, tool0;

第三种运动指令是:绝对位置运动指令MoveAbsJ

其运动特点是:移动机械臂至绝对位置。机器人以单轴运动的方式运动至目标点,不存在死点,运动状态完全不可控制,此点一般可以作为机器人回零。尽量避免在正常生产动作中使用

指令示例:MoveAbsJ p50,v1000,z50,tool1;

以上是工业机器人四种运动指令讲解,希望对初学者有所帮助。欢迎转载,讨论 互动!!!

(责任编辑:IT教学网)

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