天行三轴机械手编程教程视频(三轴机械手的程序怎么编)
三轴机械手编程教程视频
三轴机械手编程教程视频：三轴机械手-三轴机械手应用案例 注塑机机械手科曼斯
三轴机械手操作步骤三轴机械手又名三轴伺服机机械手、三轴注塑机械手、三轴注塑机械手，它代替人工可用于模外取产品，模内埋入产品(贴标签、理入金属、二次成型等)。而它在实践应用中其操作步骤如下:
确认bai电源及空压源等动力源都妥善接du好,检查机械手空zhi气调压阀压力，至0.4mpa-0.6mpa。打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。设定机械手的各动作模式，(按照具体产品所需选择)。根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。
根据标贴上参数设定注塑机开模行程。检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。夹具安装OK后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。
半自动微调夹取位置，调整OK后，保存参数。然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。并初步设定注塑机顶针顶出延时(2s)与后退延时(5s)。进行注塑机及机械手的全自动运行操作。
全自动状态下，因为了使机械手与注塑机之间能有好的配合，请仔细观察。全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间。(顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等)，以便机械手做到迅速稳定的动作反应。
三轴联动编程指令怎么用
格式： F4（COMM）+命令代码
CM ： 清除钻孔文件
CA ： 清除工艺参数及刀库位置的设定
CLT： 清除工艺参数（当前计数B除外）
CLM ： 清除刀库位置设定及当前计数B
CBRK： 清除断刀记录表的记录
CD ： 清除默认刀具参数表
COMM ,N ： 不下拉显示以前输入过的命令
T *** ： 取某刀（***代表数字）
T ： 把主轴上的刀退回原位置
P ： 机器到泊车位
R ： 机器运动到光栅尺零位
CT M***: 强行把主轴上的刀放于M***指定的刀库位
H***..***: 更改起钻位H值
H : 主轴运动刀起钻位H
Z***.*** : 更改终钻位即更改钻板深度
M22： 压力脚上升
M23： 压力脚下降
M26： 机械手上升
M27 ： 机械手下降
M34： 机械手指张开
M35： 机械手指合拢
M36： 进入手动换刀模式
FP**** : 切换钻孔文件格式（****代表的钻孔文件格式有4205 4215 4220 4210 等
FV * ： 切换钻孔加工时的文件象限（1—8个象限）
DMAG* ： 切换刀库的显示象限（HANS-F6L机为DMAG8即第8象限不可乱改）
FAX***.***FAY***.***：输入零位偏移值
FAIX＊＊＊．＊＊＊FAIY＊＊＊．＊＊＊：修改零位偏移值（相对于原零位）
NOMO：关闭所有伺服电机
NOMO＊＊：关闭由＊＊指定的伺服电机（列如＊＊可以为X Y Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Z6）
MO ：开启伺服电机
LENK：开启刀具检测器的检测使能来量刀长刀径（NOLENK则为关闭此功能）
TOTO：开启导电的模式的断刀检测功能（NOTOTO关闭此功能）
BROK：开启断刀检测记录功能（NOBROK则关闭此功能）
TC－D：关闭直径超差报警功能（TCD则为打开直径超差报警功能）
TC－L：关闭长度超差报警功能（TCL则为打开长度超差报警功能）
TC－R：关闭偏摆超差报警功能（TCR则为打开偏摆超差报警功能）
METR：自动换算机器坐标显示为公制模式（注意必须先用CM清空内存里的钻带才能转换
INCH：自动换算机器坐标显示为英制模式（自动换算机器坐标显示为公制模式
TMET：自动换算刀具参数等信息为公制形式显示（随时根据需要都可换算）
TIN： 自动换算刀具参数等信息为英制形式显示（随时根据需要都可换算）
QUIK***.***(开启快钻功能并设离开板面的高度即快钻高度为***.***,NOQUIK为关闭快钻功能
Ctrl+ALT+S: 切换成中文显示
CTRL+ALT+E：切换成英文显示
三轴机械手怎么编程
不管几轴，用手控器编程就好，要看你用那家的机械手控制系统，针对说明书来学习。
机械手编程步骤是什么？
用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：
1、C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。
2、D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。
3、E命令：退出编辑返回监控模式。
4、I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。
5、P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。
6、T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。
扩展资料：
执行指令
ABORT指令：执行此指令后紧急停止(急停)。
DO指令：执行单步指令。
EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。
NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。
PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。
RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。
参考资料来源：百度百科-机器人编程