KUKA焊接机器人摆动的种类及特点(焊接机器人摆焊命令)

焊接电焊机器人有哪些分类及特点

焊接电焊机器人的分类：

1、焊接机器人按执行机构运动的控制机能，可分点位型和连续轨迹型。

2、焊接机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

3、焊接机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

焊接机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数焊接机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

焊接机器人知识

这篇文章系统的介绍了焊接机器人的基础知识，包括焊接机器人的种类、结构组成、特点和优点、工作原理、焊接设备、焊接工艺、参数设置以及配置和编程内容。一篇文章解答你对焊接机器人90%的疑问。

接下来就和无锡金红鹰一起去看看吧。

1、焊接机器人介绍

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

2、焊接机器人种类

按照不同标准分类可分为多种，按焊接工艺分可以分为点焊机器人、弧焊机器人、激光焊接机器人等；按性能和技术参数分可以分为超大焊接机器人、大型焊接机器人、中型焊接机器人和小型焊接机器人，除了以上两种分类外，焊接机器人还可以根据结构坐标系和编程模式分。

焊接机器人结构组成

焊接机器人是由机器人本体、控制柜、电源、焊枪、送丝结构、示教器、传感器以及辅助设备焊接变位机和安全系统组成的。

3、焊接机器人的特点和优点

我们不难发现，在很多现代化生产车间中，都出现了焊接机器人的身影，焊接机器人具备智能控制系统，具有稳定焊接质量，提高焊接效率，实现焊缝的智能填充等优点。

4、焊接机器人焊接工艺参数

焊接机器人焊接工艺参数是指为保证焊接质量而选择的参数的总称。焊接机器人焊接工艺参数主要包括焊接电流、电压、焊接速度、电流类型、极性、线能量、气体流量、机械臂摆动幅度、焊接方向等。合适的焊接参数可以提高焊接的稳定性，使得实际生产的焊接效益事半功倍。

5、机器人焊接设备

机器人焊接应用越来越广泛，应用越来越多，技术不断更新。视觉焊接已应用于焊接，激光检测、跟踪校正等技术使机器人焊接越来越自动化和智能化。

焊接机器人的工作原理

相信很多用户都对焊接机器人的工作原理不是很了解，今天无锡金红鹰焊接机器人小编将为您详细讲解。

6、焊接机器人编程

焊接机器人编程方法有什么？焊接机器人主要有示教编程法、离线编程法、自主编程法三种。编程流程是怎样的？打开机器，编辑焊接程序，设置焊接参数。

7、焊接机器人焊接工艺

工业焊接机器人有哪几种焊接工艺？常见的焊接工艺包括熔化焊、压力焊和钎焊等，工业焊接机器人为了稳定焊接质量，厂家需要根据焊接工件选择合理的焊接工艺，选择合适的焊接工艺是保证焊接质量的重要一步。

8、焊接机器人配置清单

焊接机器人配置清单包括哪些设备？主要包括机器人控制柜、机器人本体、焊接电源、送丝机、焊丝盘支架、焊枪以及各种连接电缆、保护气体和焊丝。

9、焊接机器人选购

购买焊接机器人之前我们需要确定所需购买的焊接机器人种类，确定完机器人类型后我们需要根据机器人通用技术指标和焊接机器人特殊技术指标两大指标来选购合适的焊接机器人。

同时选购焊接机器人还需要注意低价套路、服务套路、明确自己的需求及产品参数。

10、焊接机器人的应用

焊接机器人的应用非常广泛，例如：电子连接器、电脑数据线、汽车整车焊接、小型电子原件等。详情请查阅工业机器人集成商无锡金红鹰小编撰写的焊接机器人在机械制造、汽车及零部件、电子设备和航空航天四大领域的应用阅读全文。

焊接的摆动方式有哪些?各种摆动方式有何优缺点，适宜于哪些焊接场合？

常用的运条方法及适用范围：

(1) 直线形运条法---采用这种运条方法焊接时，焊条不做横向摆动，沿焊接方向做直线移动。常用于I 形坡口的对接平焊，多层焊的第一层焊或多层多道焊。

(2) 直线往复运条法---采用这种运条方法焊接时，焊条末端沿焊缝的纵向做来回摆动。它的特点是焊接速度快，焊缝窄，散热快。 适用于薄板和接头间隙较大的多层焊的第一层焊。

(3) 锯齿形运条法---采用这种运条方法焊接时，焊条未端做锯齿形连续摆动及向前移动，并在两边稍停片刻，摆动的目的是为了控制熔化金属的流动和得到必要的焊 缝宽度，以获得较好的焊缝成形。这种运条方法在生产中应用较广，多用于厚钢板的焊接，平焊、仰焊、立焊的对接接头和立焊的角接接头。

(4) 月牙形运条法---采用这种运条方法焊接时，焊条的末端

沿着焊接方向做月牙形的左右摆动 。摆动的速度要根据焊缝的位置、接头形式、焊缝宽度和焊接电流值来决定。同时需在接头两边做片刻的停留，这是为了使焊缝边缘有足够的熔深，防止咬边。 这种运条方法的优点是金属熔化良好，有较长的保温时间，气体容易析出，熔渣也易于浮到焊缝表面上来，焊缝质量较高，但焊出来的焊缝余高较高。这种运条方法 的应用范围和锯齿形运条法基本相同。

(5) 三角形运条法---采用这种运条方法焊接时，焊条末端做连续的三角形运动，并不断向前移动，按照摆动形式的不同，可分为斜三角形和正三角形两种，斜三角形 运条法适用于焊接平焊和仰焊位置的T形接头焊缝和有坡口的横焊缝，其优点是能够借焊条的摆动来控制熔化金属，促使焊缝成形良好。正三角形运条法只适用于开 坡口的对接接头和T 形接头焊缝的立焊，特点是能一次焊出较厚的焊缝断面，焊缝不易产生夹渣等缺陷，有利于提高生产效率。

(6) 圆圈形运条法---采用这种运条方法焊接时，焊条末端连续做正圆圈或斜圆圈形运动，并不断前移， 正圆圈形运条法适用于焊接较厚焊件的平焊缝，其优点是熔池存在时间长，熔池金属温度高，有利于溶解在熔池中的氧、氮等气体的析出，便于熔渣上浮。 斜圆图形运条法适用于平、仰位置T形接头焊缝和对接接头的横焊缝，其优点是利于控制熔化金属不受重力影响而产生下淌现象，有利于焊缝成形。

焊接机器人分类及特点有哪些

焊接机器人的分类:

1)

点焊机器人

2)

弧焊机器人

点焊机器人的特征：

点焊对所用的机器人的要求都比较低。因为点焊只需点位掌握，至于焊钳在点与点之间的移动路径没有严格技术要求。这也是焊接机器人最早只能用来点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负重能力，而且在点与点之间移位时速度要迅速，过程要平稳，定位要精准，以减少工作的时间，提升机械臂工作效率。点焊机器人需要有的负载能力，取决于所用的焊钳样式。对于用与变压器分离的焊钳，40kg左右负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗较大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部进行焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停运动，电缆的损耗快。因此，目前企业多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在75kg左右。考虑到机器人要有足够的负重能力，能以较快的加速度将焊钳送到空间位置进行准确焊接，一般都选用130kg左右负载的重型机器人。为了达到连续点焊时焊钳短距离快速度的要求。新的重型焊接机器人增加了可在0.3s内完成5cm位移的功能。这对电机的质量，微机的运算速度和算法都提出先进的要求。

弧焊机器人的特征：

弧焊过程比点焊过程要复杂一些，工具中心点（tcp），也就是焊丝端头的运动路径、焊枪的姿态、焊接的参数都要求精确掌控。所以，弧焊用机器人除了前面所述的基础功能外，还必须具备一些适应弧焊要求的功能。即使从理论上讲，有5个轴的焊接机器人就可以用来电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人却比较难做到。因此，除非焊缝比较单一，否则应尽量采用6轴机器人