abb机器人currentpos函数(ABB机器人函数)

ABB机器人const,pers,var的区别

VAR：变量，程序运行中可以被赋值，但是程序复位后会变为初始值

PERS：可变量，程序运行中，可以被赋值，并且永久保持最后一次赋值结果

CONST：常量，程序运行中，不可被赋值，作为固定值存储

ABB工业机器人

这个的主要研究对象是wobj，即工件坐标系。pose代表坐标点的姿态，姿态可以广义地认为是坐标系。posemulti是为了两个参与计算的pose找到共同的参考坐标系，进而可以让两个本不在同一坐标系里坐标点能以相同方向，相同偏移量的移动。

ABB机器人判断输入信号有延时，求大神指教~

这个很简单，如果是信号干扰的话，第一是硬件上屏蔽层做好，软件上可以把误信号检测的那个延时加长，也可以减少误信号，你现在描述的问题是无法判断是不是信号干扰的原因，但信号干扰肯定是可能原因之一，还有就是程序问题，我说的并不是程序本身有什么问题，而是某些检测元件出问题时，程序的逻辑结果不是出错而是跳步奏继续运行，这种问题，这就要你看下出现过跳过的步奏触发条件或者控制条件有什么相同的地方，这个真不好查，所以我推荐的处理方法是监控检测元件的信号，设备继续使用，再出问题时根据监控来判断问题原因

Abb机器人的POSE和POS变量的区别？

ABB机器人比一般国产和日系机器人要方便很多，比如用PERS前缀声明任意类型的变量，甚至自定义数据类型变量，就可以将数据永久保存，保存的数量基本没有限制。

1、pos型表示空间位置（矢量）。

2、orient型表示在空间中的方位。

3、pose型表示坐标系（位置/方位组合）。

主要研究对象是wobj工件坐标系。pose代表坐标点的姿态，pos代表空间坐标位置的。