ABB机器人rapid指令编写例行程序(abb机器人rapid程序如何编程)

RAPID语言中例行程序的组成有哪些？

关于例行程序的问题涉及到ABB机器人的RAPID编程语言，不是一两天能理解和明白的。

大概说一下，首zd先例行程序可以理解为子程内序，一般程序的构架就是在主程序中调用各个子程序来完成编程者需要完成的功能。

在一个TASK中有多个模块，模块中可以有很多例行程序，但是必须有一容个例行程序是这个TASK中的主程序

ABB工业机器人怎么编写码垛程序？

ABB机器人创建码垛程序

1）什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2）如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3）如何创建

创建m_pallet模块

建立两个routine

在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距

在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini

通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向

其中偏移如下：

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);

对于一个刚出厂的ABB机器人，将编写好的RAPID程序编写好后，如何在示教器中如何设置自己定义的程序

在Robotstudio 的RAPID界面下同步到工作站，同步所有选项，然后点击界面上的应用。但必须要保证你程序所用到的数据类型是对的，有变量声明，信号在配置里面有建立。??希望有帮助！