ros.org,rosorg turtlebot
1.认识ROS
1．点对点设计
ROS = 通讯机制＋开发工具＋应用功能＋生态系统
1.节点（node）--软件模块
执行任务的进程
2.节点管理器（ROS Master）控制中心，提供参数管理
记录每个节点信息
3.话题（topic）--异步通信机制，传输消息(Message)
Talker与Listener 先后顺序无关
一般需要如下七个步骤
双向同步通信机制，类似于常用的web服务器
一般需要如下五个步骤
类似与全局变量的概念
需要及时的更新参数：动态更新参数机制
这里主要介绍通过软件源的方式安装；如果是一些嵌入式设备可以通过编译源码的方式安装。
1.按照官网步骤安装: ;
2.参考一下步骤：
将 ubuntu 的源设置为其自带的主服务器的源,并且将"restricted" "universe" 和"multiverse"都选上。
可能存在改完源仍更新不成功的情况,需要手动修改源
sudo gedit /etc/apt/source.list
把所有的末尾以 universe 的注释都取消然后执行
sudo apt-get update
在机器人开发的时候可能没有终端去发布消息：可以通过命令行去简单测试。
rostopic pub /...
nodelet API提供共享内存的机制，让运行更加高效。
什么是ROS操作系统，具体是做什么用的？
ROS操作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。
ROS操作系统：ROS是一个机器人软件平台，它的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。
ROS的功能：ROS提供操作系统应该拥有的服务，包括硬件抽象、底层设备控制、公共功能的实现、进程间消息传递和包管理。它还提供工具和库功能，用于获取、编译、编写和运行跨计算机的代码。
扩展资料：
ROS的优点：
1. 通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。
2. 工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。
3. 强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、操作控制、感知为主的机器人功能。
4. 生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。ros.org尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。
参考资料来源：百度百科-ros（机器人操作系统）
如何安装ros系统
在机器人智慧化的过程当中，ROS（机器人操作系统）成为最关键的一环，当机器人要投入生活甚至是医疗等更多元的场景时，皆需要面对相较普通的生产线以及更复杂的空间环境，而ROS也相较于我们大脑的中枢，不仅能汇集环境变动的数据，亦能分析服务对象的空间位置，进而提供对应的服务操作。
回到设计的需求，用ROS跑项目的确可以加速进行。基本上ROS的核心精神就是在巴别塔里面讲着相同的语言。
总而言之，就是不要再重复造部件！而ROS是架构在Linux内的一套软件，所以只要有Ubuntu就行啦！这次我们用仿真器，可以是VMWARE或是Virtual Box，使用Ubuntu 16.04安装ROS Kinetic，但在2018五月时，ROS推出了Melodic，也有网友在Ubuntu 18.04安装，基本上也没什么问题！
ROS安装过程
这篇文章在VMWARE使用ubuntu-16.04.5-desktop-amd64.iso。
在安装过程中，会需要输入Ubuntu的账号及密码。
下图有一点小小提示，本来作者是用预设的20GB，但在尝试ROS的仿真器与程序代码后，东灌西灌的结果就是20GB搞到要爆炸了，所以建议60GB会比较好一点点。
简单提一下，作者的MAC Air 128G一开始是用双系统切了一半过去，用了1个月后系统容量爆炸，完完全全不够用啊！！！之后再来提一下MAC系统如果不是只想模拟该怎么办。
由于这篇文章目的在模拟，所以在Windows与MAC OS都能用VMWARE或是Virtual Box，但问题来了，如果您是研究所以上的学生，教授要您做出硬件来，VMWARE或是Virtual Box都无法控制到远程的硬件啊！这也是作者试了好几次才发现，一定要用原生的Linux系统加上ROS才行啊！！！所以建议在Windows上的解决方式是直接做双系统，反正硬盘够大，但UEFI的BIOS也搞了许久。
而在MAC Air就不能切双系统了，128G切一半就不能拿来工作了，所以在MAC Air是用外接128G USB随身碟安装Ubuntu，这也搞了许久，总之Windows与MAC OS安装ROS都可以写一篇文章了。好，回到开始用VMWARE安装Ubuntu的时候，会看到下图，这时可以去喝杯饮料悠闲的等待～
安装完毕后，可以去更新一下在Software Updates，但不更新也可以准备安装就是了。
然后在Terminal输入以下指令：
sudo sh -c ‘echo “deb $(lsb_release -sc) main” /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
这个时候会请您输入密码，之后再贴上KEY的指令（如下方指令）：
sudo apt-key adv –keyserverhkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
然后再sudo apt-get update：
接着sudo apt-get upgrade升所有需要的安装包：
所以建议前面不要Software Update也可以，接着就是安装Desktop-Full版本的ROS系统在Ubuntu内：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安装完毕，再来呢？接下就就是要初始化！
sudo rosdep init
rosdep update
配置环变量：
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” ~/.bashrc
source ~/.bashrc
上面2句还挺重要的，不然每次ROSRUN xxx什么安装包都出现Error，例如：
But！人生就是有这个But！
印象中有一次在Windows的VMWARE中也输入上面2句然后再ROSRUN还是出现Error，所以就开了MAC Air内的Ubuntu看了一下.bashrc档照抄：
红框是有修正过的，如果您下了ROSRUN的指令也出现Error，就照抄Source的那行吧！
许眼尖的读者会发现上面的.bashrc档最后一行是TURTLEBOT3！
作者当初就是在Windows的VMWARE安装UBUNTU及MAC Air安装Virtual Box，不论是在哪台机器都控制不了Turtlebot3的硬件啊！至于如何控制硬件！？接下来安装所有以后可能用的到的套件：
sudo apt-get install python-rosinstallpython-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安装结束啰 ~ 而本篇的最后，就是来个roscore测试一下！
然后看到如下图的描述没出现Error就正确啦~
恭喜各位进入ROS的世界！！！
ros是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。[1]
中文名
机器人操作系统
外文名
Robot Operating System
简称
ROS
性质
机器人软件平台
快速
导航
ROS的历史?许可协议?主要发行版本?主要功能
ROS是什么
ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。
ROS图标
ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体[2]?。
ROS简介
关于ROS是什么，一些不同解释如下：
ROS wiki的解释
ROS（Robot Operating System，下文简称“ROS”）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。
ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式的进程（也就是“节点”）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发和实现从文件系统到用户接口完全独立决策（不受ROS限制）。同时，所有的工程都可以被ROS的基础工具整合在一起。
Brian Gerkey的网上留言
我通常这样解释ROS：
1. 通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。
2. 工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。
3. 强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、操作控制、感知为主的机器人功能。
4. 生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。ros.org尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。
摘自《ROS by Example》的解释
ROS的首要目标是提供一套统一的开源程序框架，用以在多样化的现实世界与仿真环境中实现对机器人的控制。
ROS的历史
ROS是一个由来已久、贡献者众多的大型软件项目。在ROS诞生之前，很多学者认为，机器人研究需要一个开放式的协作框架，并且已经有不少类似的项目致力于实现这样的框架。在这些工作中，斯坦福大学在2000年年中开展了一系列相关研究项目，如斯坦福人工智能机器人（STandford AI Robot, STAIR）项目、个人机器人（Personal Robots, PR）项目等，在上述项目中，在研究具有代表性、集成式人工智能系统的过程中，创立了用于室内场景的高灵活性、动态软件系统，其可以用于机器人学研究。
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ubuntu 16.04怎么安装ROS
第一步： 软件源配置
1、 增加下载源（增加ubuntu版的ros数据仓库，即下载源）（通用指令适合任何版本的ros）
[cpp] view plain copy
sudo sh -c 'echo "deb $(lsb_release -sc) main" /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、 设置key，实现安全从数据仓库下载未被修改版，故设置key增加可信度
[cpp] view plain copy
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
也有用下面这条指令的
[python] view plain copy
wget -O - | sudo apt-key add -
以上两步为安全配置下载源
可以增加本地本国的源，例如再sourcelist里增加163和sohu，这样没必要从外网下载，国内下载速度很快
3 、更新源
[python] view plain copy
sudo apt-get update
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第二步： 安装合适版本的ROS
1、完全安装ros（2d、3d、rviz等）
[python] view plain copy
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # ros和desktop间的indigo（靛蓝）为 ros版本号
#如果用户计算机的空间有限可以去掉-full
2、 安装rosdep
[cpp] view plain copy
sudo rosdep init
rosdep update
3 、user的terminal命令行环境配置，即找到可执行命令。
source /opt/ros/indigo/setup.bash #这句是关键，但只影响当前打开的terminal
#零时性的，适合于多版本ros共存时，根据需求切换不同版本的ros的命令
下面两条将终身影响，即每次打开terminal都能找到ros的相关命令。
[python] view plain copy
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" ~/.bashrc #修改
source ~/.bashrc #使能
或者：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
切换到主目录下。。。。
source .bashrc #使能
注意事项：
提前 写入了indigo的path，必须删除掉！
sudo gedit ~/.bashrc
找到条目，删除保存
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4 、辅助工具rosinstall安装
[python] view plain copy
sudo apt-get install python-rosinstall
安装完成
机器人操作系统ROS--简介(一)
网址：
ROS （机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑[操作系统]架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。
ROS究竟为何物？
2007年Morgan Quigley，Eric Berger和Andrew Ng发布了一纸有关STAIR的论文，讲述了用Switchyard可以在各软件程序之间传递信息，可以帮助机器人有效的完成一些复杂的任务。这个项目是斯坦福大学和机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目Personal Robots Program合作进行的，2008年后完全由这家公司推广，相关发布文件称Switchyard可以让机器人编译模块化，而且不需要重新设计框架，ROS操作系统也就随之问世了，2012年ROS团队成立了一个非盈利组织（OSRF），经过这几年的发展ROS从最初的无人问津的小众操作系统，到现在已是主流的机器人操作系统之一。
ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程过程调用）通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。但是ROS本身并没有实时性。
ROS的主要特点可以归纳为以下几条：
（1）点对点设计