KUKA机器人焊接工作站坐标系(kuka机器人焊接指令讲解)

库卡机器人 不显示用户坐标系

需要重新设置。

工业机器人坐标系统简介：在我们工业机器人定义中，有四类坐标系，他们分别是轴坐标系、世界坐标系、工具坐标系、基座坐标系。

1、轴坐标系：

（1）机器人每个轴均可以独立的正向或者反向移动。

（2）使用6D鼠标可以使轴运动。

2、世界坐标系：

（1）世界坐标系是一个固定的直角坐标系，默认为世界坐标系位于机器人底部。

（2）使用6D鼠标可以使轴运动。

（3）可以通过“mouseposition”菜单调整鼠标的位置，使之与操作员操作位置相符，可以通过-/+软键改变位置，每次调整45°。

3、工具坐标系：工具坐标系是一个直接坐标系，原点位于工具上。

4、基座坐标系：以目标工件货工作台为基准的直角坐标系。

kuka机器人坐标转换

用$axis_act系统变量可以查看在当前位置下各个轴的角度

比如$axis_act.a1~~$axis_act.a6可以查看a1轴~a6轴的轴角度量

库卡机器人开机如何自动切换到工具坐标系

库卡机器人开机自动切换到工具坐标系，可手动移动改善，可围绕工具顶尖，改变姿态。KUKA机器人工具坐标建立，工具坐标是机器人一个可以由用户自定义的一个坐标系，相当于把机器人的工具中心点，设置在自己需要的位置，并且以这个点进行机器人运动。手动移动改善，可围绕，工具顶尖，改变姿态。沿工具作业方向移动。运动编程，沿着TCP上的轨迹进行编程。定义的姿态可编程偏移。

kuka机器人kr c4系统可以存储多少个工具坐标系？

kuka机器人kr c4系统可以存储多个工具坐标系，可以这么说，你想要定义多少个工具坐标系都可以，没有限制的。

库卡机器人为何要几种坐标系？

坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。

工业机器人可以相对于不同的坐标系运动，在每一种坐标系中的运动都不相同，通常机器人的运动在全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成：

全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X，Y，Z轴所定义；

关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动；

工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动。

库卡机器人坐标系分为4种

1、JOINT坐标系统

2、WORLD坐标系统

3、 BASE坐标系统

4、TOOL坐标系统

一 关节坐标系

关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。

J1:0° J2:0° J3:0° J4:0° J5:0° J6:0°

下图1中的关节坐标系的关节值为：

二. 直角坐标系

直角坐标系中的机器人的位置和姿态，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值x、y、z和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。下图2为（w、p、r）的含义。

三. 世界坐标系

世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。有关各机器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐标系原点位置的大致标准为：

① 顶吊安装机器人、M-710iC以外：在J1轴上水平移动J2轴而交叉的位置。

② 顶吊安装机器人、M-710iC：J1轴处于0位时，离开J4轴最近的J1轴上的点。

四. 工具坐标系

这是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。

五. 用户坐标系

这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候，将由世界坐标系来替代该坐标系。