工业机器人轨迹编程实训报告(机器人轨迹编程程序)

工业机器人物料形状视觉分拣实验报告怎么写

1、工业机器人物料形状视觉分拣实验报告，包括目的、实验所需工具与材料、实验步骤、物料形状测量与识别原理、图像处理流程、实验结果、实验分析与结论及推广应用。

2、如果需要的话，还可以增加算法优化方案等内容。

教学实训总结优秀范文

通过 总结 ，人们可以把零散的、肤浅的感性认识上升为系统、深刻的理性认识，从而得出科学的结论，以便改正缺点，吸取 经验 教训，使今后的工作少走弯路，多出成果。下面是我给大家精心挑选的 工作总结 ，希望能帮助到大家!

　 　教学实训总结篇一

通过这两周的实训，我们学会了手持编程器的编程 方法 ，编入、写出、删除及修改都会了。在以后学习过程中希望大家多多提点 .我和倪泽旭主要负责程序设计和调试。第一个项目比较简单，只有一点小问题，和快我们就解决了。第二个项目相对于第一个来说复杂了很多也难了很多，也是我们第一次真正接触并使用三相交流发电机。在梯形图的编辑上出现了很多问题问题，导致第一次调试的失败。在一次完整运行成与重新启动运行之间的循环出现一点问题，经过我们对梯形图的监控检查，发现循环与上面编程有点冲突，后来我们调整了一下，调试终于成功了。接线方面，在星三角转换的上遇到了困难，经过我们不懈努力最终成功了。

通过这次的实训使我们学到了很多，同时也让我们意识到我们要学的更多。从程序的设计到编写、画图、调试、修改、完善、到最后的实训 报告 ，每个人都付出了时间和精力去做好自己的任务帮助队友，所以团队的合作和队友之间的相互协助非常重要。通过实训让我们更深一步的对自己的专业，对自己的能力，对自己所学的有正确的认识，并且能在以后的学习工作中不断提高和完善自己。实训台上的接线我们比较乱，这也是我们接线检查困难的主要原因，才导致出现了一些接线问题。

总的来说，这次实训还是比较成功的，无论是个人动手能力还是团队协作能力都得到了很好的锻炼。在实训过程中老师也交给我们很多简单实用的技巧。我们也学到了，做好做对一个项目固然重要，同时美观程度也是必不可少的，无论是从参观者的角度还是自己看的角度都很重要。

　 　教学实训总结篇二

转眼间为期两个星期的实训就结束了，但是????这些实训过程仍历历在目。

两个星期的实训让我学到了许多东西，不仅在理论上对????等领域有了全新的认识，在实践能力上也有了一定的提高。此外，在实训期间我学会了如何把所学的知识在应用在实践中，让实践与理论相结合，真正做到学以致用。这次实训对于我以后学习、找工作真是受益菲浅，在短短的两个星期中让我初步从理性回到感性的重新认识，也让我初步的认识这个社会，对于以后做人所应把握的方向也有所启发!相信这些宝贵的经验会成为我今后成功的重要的基石。

作为一名大二学生，经过一年多的在校学习对专业知识也有了一定的认识和理解。在校期间一直都是忙于理论知识的学习，所以到了实训地方对每一个环节都相当的抽象，例如，????等都是不明确的。而经过这次实训，让我明白了港口装运的流程，同时要由团队来分工合作，确保每一个环节无误，利用现代化技术在保证质量的基础上提高效率，这样才会创造更多利润。同时也使我了解一个??相关的运营操作程序，增强感性认识，并从中进一步了解、巩固与深化已经学过的理论知识，了解运作方式，将我们所学到的专业知识和具体实践相结合，以提高我们的专业综合素质和能力。

在实训的过程中我感受最深有以下几点：

其一、实训是让每个同学检验自己的综合能力。要想做好任何事，除了自己平时要有一定的功底外，我们还需要一定的实践动手能力，操作能力，因此，每个同学都应该多在实践中提高自己的能力。

其二、此次实训，我深深体会到了积累知识的重要性。俗话说：“要想为事业多添一把火，自己就得多添一捆材”。在这个竞争如此激烈的社会中，只有努力充实自己才能够站得住不被淘汰。

其三、实训是让每个同学确定自己的未来方向。以前缺乏实践，无法认识社会企业的需求，因此，对自己的未来也十分迷茫，但通过这次实训我们体会到了我们这一行的艰辛和干这一行所需要必备怎样的能力，只有我们确定了自己未来的方向、定下目标才能给自己定位，并努力提升自己来让自己适任职位。

“千里之行，始于足下”，这是一个短暂而又充实的实训，我认为对我走向社会起到了一个桥梁的作用，过渡的作用，是人生的一段重要的经历，也是一个重要步骤，对将来走上工作岗位也有着很大帮助。

离我们步入社会也没多久时间了，不管面临的是继续深造，还是就业的压力，我想我们都应该充分利用好这一段时间，充实、完善自我。

读万卷书，不如行万里路;行万里路，不如阅人无数。

　 　教学实训总结篇三

一、实习情况概述

会计是一门注重实践的工作。因此，学校在我们最后一个学期安排我们进入实习岗位，了解会计的基础工作。我于2011年2月至2011年6月在文思昌实业贸易有限公司进行了近四个月的顶岗实习。在此过程中，我学到了许多学校学不到的知识，对会计专业我有了更深刻的认识，对我以后的发展奠定了坚实的基础。现在对这几个月的实习情况进行总结。

二﹑实习单位简介

文思昌实业贸易有限公司于2002年7月31日成立，座落在长沙县暮云镇工业园，本司以经营焊管、钢带为主导，以自产方管为特色，还从北方厂家：唐山华岐、天津市方聚钢材经销中心、岐丰集团、山东山口钢管集团有限公司采购不同的焊管，及武钢集团鄂州钢厂、洛阳钰龙的带钢，形成湖南市场专营带钢、焊管的企业。公司产品以汽车工业、建筑业、家具行业及其他领域。公司现在库存4000吨左右，为降低销售成本，节约开支，3月份与一力物流签定合同，租用15亩地，投资150万元，新建了7000平米的室内仓库及3000平米的室外仓库。公司去年销售收入达7575万元，上交国家税收215.7万元，被长沙市工商局评为“消费者信得过单位”、“全国知名钢材营销企业”。公司经营的宗旨是：以市场为向导，以企业为主体，以质量为生命，以效率为中心，以人为本，以改革为动力，推动企业持续稳步发展。

三、实习过程

会计是个讲究经验的职业，工作经验是求职时的优势，为了积累更多的工作经验，经过学校和朋友的努力，我在文思昌实业贸易有限公司获得了一次十分难得的实习机会。实习期间努力将自己在学校所学的理论知识向实践方面转化，尽量做到理论与实践相结合。在实习期间我认真遵守工作纪律，不迟到、早退，努力完成领导交办的工作，得到学习领导及全体工作人员的一致好评，同时也发现了自己的许多不足之处。

在实习中，我的职位是会计助理，从审核原始凭证、编制记账凭证、登账到编制会计报表都有亲自动手，尤其是应付账款的对账，有时也会跑跑银行，办一些简单的业务。在实习期间，我运用所学的知识去做事，在不知道的地方问会计主管，有不对的地方会计主管会指给我看，给我纠正，并告诉我下次做的方法。在实习的这段时间，我不仅学到了关于专业方面的知道，而且对社交方面也有了一定的体会。具体包括以下几点：

(一)、认识各种原始凭证

在校学习期间老师曾经给我们看过一些原始凭证的仿真版，到了单位以后我才知道，我才知道我们在学校里见的那些原始凭证只是凤毛麟角，还有太多太多的原始凭证我们不曾见过，不知道他们的用途。在这几个月的实习期间我首先要做的事就是认识原始凭证，这是所有会计工作的基础，没有这样的经验我们根本无法开展以后的工作，更别说是在公司里的发展了。所以我认真听取前辈对我的教导，了解公司使用各种原始凭证的填制方法和其经济含义，以后再见的时候就知道该如何处理了。这是我开始以后工作的基础，必须得打好，而且不能操之过急，慢慢学习，虚心请教，学习前辈的精华，以后为公司更好的服务。

(二)、根据经济业务填制和审核原始凭证和记账凭证

1、原始凭证：是指直接记录经济业务、明确经济责任具有法律效力并作为记账原始依据的证明文件，其主要作用是证明经济业务的发生和完成的情况。填写原始凭证的内容为：原始凭证的名称、填制凭证的日期、编号、经济业务的基本内容(对经济业务的基本内容应从定性和定量两个方面给予说明，如购买商品的名称、数量、单价和金额等)，填制单位。但是在公司，我没有接触到购入产品这一块，只对相关人员的报销单进行审核，不过中间也有偶尔用现金购买的材料入库单，基本是就是把原始凭证上面的金额重新再计算一遍，确认无误后签字。

2、记帐凭证：记帐凭证是登记帐薄的直接依据，在实行计算机处理帐务后，电子帐薄的准确和完整性完全依赖于记帐凭证，操作中根据无误的原始凭证填制记帐凭证。填制记帐凭证的内容：凭证类别、凭证编号、制单日期、科目内容等。在公司，我只填制库存现金和银行存款的记账凭证，一般就是收款的可以几个公司填制在一起，付款的单独填制，如果看到直接用现金购买的材料，要看看财务软件里面是否输入，否则会对应付账款有影响。

(三)、在财务软件里输入凭证

公司用的是速达财务软件，我个人觉得财务软件大体是都差没多久，只在小细节上面不同，我负责的这块是直接跟据送货单在采购里面输入，有点像仓库采购材料，不同的是不需要检查入库情况。也不需要输入单价和数量，只需输放金额就可以。由于输入的金额在月末的时候要与应付账款期末余额一致，所以到分都不能有差错。

(四)、对帐

对帐是对帐薄数据进行核对，以检查记帐是否正确，以及帐薄是否平衡。它主要是通过核对总帐与明细帐、总帐与辅助帐数据来完成帐帐核对。在公司，我主要负责应付账款的对账工作，和我们学的不同，一般是每月初，供应商将对账单传真过来，我再拿对账单与送货单相核对，再拿送货单和对账音与速达里面的数据相核对，以免少记和漏记，核对无误后再做出应付账款汇总表交给出纳，再自己备份。

在这个学习和联系的过程中。我发现会计是一门实务与理论结合性很强的学科，尽管我学过这门课，但是当我第一次和公司的同事操作具体业务时，觉得又和书上有些不同，实际工作中的事务是细而杂的，只有多加练习才能牢牢掌握。这次实习最主要的目的也是想看看我们所学的理论知识与公司实际操作的实务区别在哪里，相同的地方在哪里，一些特殊的帐户如何会计处理等等。带着这些问题，我在这几月里用眼睛看，不懂的请教领导同事，让我对会计这些问题有了一定的解答，达到了这次实习的目的。除了与我专业相关的知识外，我还看到许多在课堂上学不到的东西。公司是如何运做的，员工之间的团队合作精神，处理业务的过程， 规章制度 执行情况，企业的管理等等。另外我也看到公司存在的一些漏洞，例如公司的行政，没有将员工的实际情况进行核实，导致员工辞职、自离。通过这次实习也更加让我看清自己今后的努力方向。例如：实务能力，应变能力，心理素质，适应能力等等。除此之外拥有一颗上进心，进取心也是非常重要的。

在工作中仅靠我们课堂上学习到的知识远远不够，因此我们要在其他时间多给自己充电，在扎实本专业的基础上也要拓宽学习领域。同时在实际的工作中遇到问题时要多向他人请教。人际沟通也是非常重要的一点，会计 实习报告 如何与人打交道是一门艺术，也是一种本领，在今后的工作中也是不能忽视的。马上就要进入社会的我们也要面临正式的实习了，我想每一次的经历都是一种积累，而这种积累正是日后的财富。在工作上，在学习上，我们要让这些宝贵的财富发挥它的作用，从而达到事半功倍的效果。实习真的是一种经历，只有亲身体验才知其中滋味。

四﹑实习感言

经过这次实习，虽然时间很短，可我学到的却是我三年大学中难以学习到的。就像如何与同事们相处，相信人际关系是现今不少大学生刚踏出社会遇到的一大难题，于是在实习时我便有意观察前辈们是如何和同事以及上级相处的，而自己也尽量虚心求教，不耻下问。要搞好人际关系并不仅仅限于本部门，还要跟别的部门例如市场部等其他部的同事相处好，那样工作起来的效率才会更高，人们所说的“和气生财”在我们的日常工作中也是不无道理的。而且在工作中常与前辈们聊聊天不仅可以放松一下神经，而且可以学到不少工作以外的事情，尽管许多情况我们不一定能遇到，可有所了解做到心中有数，也算是此次实习的目的了。

会计本来就是烦琐的工作。在实习期间，我曾觉得整天要对着那枯燥无味的账目和数字而心生烦闷、厌倦，以致于登账登得错漏百出。愈错愈烦，愈烦愈错，这只会导致“雪上加霜”。反之，只要你用心地做，反而会左右逢源。越做越觉乐趣，越做越起劲。梁启超说过：凡职业都具有趣味的，只要你肯干下去，趣味自然会发生。因此，做账切忌：粗心大意，马虎了事，心浮气躁。做任何事都一样，需要有恒心、细心和毅力，那才会到达成功的彼岸!

实习虽然结束了，我们真的就要走上工作岗位了，想想自己大学三年的生活，有许多让我回味的思绪。经过这次实习，让我学到了许多许多，无论是专业知识上，还是为人处世上，受益匪浅，感谢母校和文思昌实业贸易有限公司提供了这次实习机会。

　 　教学实训总结篇四

我不明白他们给了我多少日子;但我的手确乎是渐渐空虚了。。。。。。去的尽管去了，来的尽管来着;去来的中间，又怎样地匆匆呢。。。。。。沈老师的一堂“时间的测量”勾起了我对这近两个月 教育 实习的无限回忆。

在这近两个月的时间里，我们经历了从学生到教师的主角转换。在这近两个月的时间里，我初尝了身为一名教师的酸甜苦辣。在这近两个月的时间里，我渐渐领悟了教书育人的真正含义，确切的来说应是先育人再教书。两个月的时间不长，但感受却填满的我的心房。

一。为人师表是前提条件

俗话说“种瓜得瓜种豆得豆”，作为一名教师，若你播下的是礼貌的种子，开的也必将是礼貌之花，收获的也必定是礼貌之果。教师是学生学习的楷模。平日里的点点滴滴都被学生看在眼里记在心头。在不经意间，我们从小带来的不好习惯就如同种子般，悄无声息的种在学生的心田，随之发芽。一想到我们的陋习将被无数的学生放大千百倍，然后再去影响他们周边的人，这该是多么恐怖的一件事情。所以，教师因以身作则，不仅仅在教学上要这样，在平时的生活中亦是如此。

二。教师的管理、教学工作要从学生出发

班主任对班级的管理工作主要从学生的思想教育工作做起，只有让他们的思想态度摆正了，班级管理的工作才能水到渠成。这实质上是一个与学生进行心理沟通的过程，只有真正的解了学生的内心世界，才能做到有的放矢，收到好的教育效果。在这一方面上，就要求班主任充分展现自我的风采。千篇一律的管理模式是收不到良好效果的，因为我们每一次应对的主体是不一样的。我想这就是大教育家孔子为何要倡导因材施教的 教学方法 的原因吧。

不仅仅班级管理工作要以学生为出发点，教学工作更应如此。每一位家长都满怀期望的把孩子送到学校来，作为人民教师，我们有义务也有必要要针对每个学生的特点来进行教学，尽量发挥其长处，发展他们的才能。为了全面提高每个人的科学素养这个总目标而不懈努力。

三、用宽容的心去包容

人非圣贤孰能无过?更不要谈学生了。严以律生是好事，但凡事都该有个度。而且，我们更不就应用成年人的标准去衡量学生们的行为。凡事多设身处地的为他们想想，回忆下我们自我的学生时代，很多棘手事情的解决方案就跃入眼前了，难道不是么?中学生有极强的可塑性和极强的自尊心，个性是我们这特殊的班级，班上有好些同学的父母双双外出打工，留下他们与年迈的爷爷奶奶辈生活在一齐。也有个别学生的父亲或是母亲已永远的离开了他们。我们更要留意翼翼的保护好他们的自信心、自尊心，不要一错百错，全盘否定。其实，好学生几乎都是靠表扬出来的。老师对他们满怀期望的眼神必须能得到他们用心地回应----努力学习!一位优秀的老师应时刻用“爱”去开启学生的心灵，很多时候一个笑容，一句鼓励的话语，有时甚至是一个眼神，都可能会对学生产生深远的影响。

实习的过程是一个摸索、探究的过程，每一天我都有新的发现，新的收获。在教学过程中，我深深的感受到理论知识与实际教学中还是有一段差距的。这就需要我们不断地去积累经验，用实践这个武器去装备完善自我。另外，我还觉得听课这个环节对于教学经验的积累起到很大的作用，所以师范生就应尽早的开始听课这一教学活动。

教学实训总结篇五

会计实训是每年暑假前必不可少的一门功课，而会计实训对于我们会计专业学生来说也是至关重要的。因此无论你有多么的归心似箭，你都必须把会计实训给认真完成了，这对于我们来说，更多的是一种义务。或许，有时候也会觉得，这实训也没有什么了不起的啊，它毕竟与现实生活中的会计工作差得远了，但是我们若是抱着这种态度的话，那就真得是大错特错了。

在我看来，会计实训的意义远不在是只把课本里的东西给模拟完了，它给我们灌输的是一种思想，一种怎样来当好一名合格的会计人员的思想，它要高出于物质层面。或许此时此刻，我们很难明白，理解，但当我们踏上工作岗位的时候，不禁会感慨万分，怎么当初就没从会计实训中悟出一点真谛呢?怎么当初就没有发现呢?哎，那到时后会有多少的遗憾呢!所以，对于会计实训，我们必须抱以认真的态度，熟不知它以后会对你产生多大的影响呢?

做任何事，总结总是必不可少的。还记得孔子曾经说过这样一句话：吾日三省吾省。意思是他每天都要反省自己三次，古人尚且如此，那作为21世纪的人，怎么可以逊于古人呢!况且竹子还要每长一段就要打次结呢!那么作为刚把会计实训完的我们又有什么理由不写实训报告呢?而且总结是有助于一个人的进步和发展的，我们可以从中学习到许多，获得到许多!

大二下学期的会计实训课的实训时间是为期一个礼拜。也就是从2013年06月24日到30日。由一位新的老师教我们，每次有新老师教我，我就会特别的期待，因为我可以从不同的老师中学习到不同的东西。这位会计实训老师名叫熊晴海，话说是一位很厉害的老师，这让我更加的期待了!!

06月24日晚上，即实训第一天，我终于见到了这位老师，给我的第一感觉是他很有一种幽默感，能使课堂气氛特别活跃，不至于上课太枯燥了，使我很有兴趣!我一直都认为，虽然一个学生学习的好坏，关键是靠自身的，但一位好老师的作用也是相当的大的!我记得最清楚的是，老师说：当我们两年后去应聘时，行李能少带就少带，要做好随时被fire的打算;还有就是当我们作为一名新人进入公司的时候，首先要做的第一件事是要了解公司的一些基本情况，譬如：公司名称，地址，电话，公司类型，公司代码等等;再要深入了解一些有关会计方面的情况，譬如：基本存款账户，账号，证券资金账户，纳税人登记号等等。了解了这些情况之后呢，就要开始熟悉公司内部情况了!会计要做的事不仅仅只是记账那么的简单，还要与公司各个部门的人员打交道，处理好你在公司的人际关系。我觉得这是一门很大的学问，需要我们用一辈子来认真专研，毕竟在公司里，充满了竞争，知人知面不知心啊!我觉得老师说的话朴实易懂，特别的有道理，应该在心中牢记!随后，我们开始了建账，设置了会计科目，确定了记账方法和会计核算形式，合理地选择账簿，在总分类账和原材料明细分类账上登记了期初余额，这样呢，就完成了会计实训的第一部分内容。刚开始呢，给了我一种轻松的感觉，但到后来，我发现我之前的想法是完全错误的，后来是越来越忙碌，越来越忙碌!

06月26日，即实训第二天，这天，我记得最深刻的是老师教我们如何去登多栏式的明细账以及应交税费的明细账，这是我在大一会计实训中完全没接触过的陌生的东西。我还记得当老师没讲的时候，我连账本都看不懂，都不知道它是怎样使用的!但经过老师的详细介绍，我最终能把它运用的得心应手!这是我在那天学到的又一新知识，这感觉特别的好!学到新的东西总是会让我特别的开心!

06月27日，即实训第三天。今天要做的是填制和审核原始凭证，填制和审核记账凭证，编制科目会总表等。这部分的内容，我还是挺熟悉的，似乎与大一实训时没什么差别。但是我却遇到了一个天大的难题，就是有太多的会计分录不会做，这让我觉得自己学会计学得有多么的糟糕，多么的失败!这也给了我一个教训，要想把会计学好了，还得下巨大的功夫。毕竟，会计分录可是会计的基础啊!熟话说，万丈高楼平地起，这是要把地基给打稳了啊!也就是说，要是我想以后在会计方面有所建树的话，这基本功可是必备的啊。从这天开始，我就背上了一个重重的壳，只因如此!那天晚上回去，我还加班到了凌晨，可依然是没有完成。我想，我是体会到了，工作完不成，只能是默默熬夜加班的辛酸了!

06月28日，即实训第四天。今天要完成的是 日记 账，总账的登记，总账要依据科目汇总表来登。我表示我只能很忧伤地做着本应该昨天就该完成的事。哎，回去又得加班了，我只能很无奈的表示!我真的真的是很抓紧时间地在做了，可是总感觉到时间不够。坐在实训教室里的日子，时间简直就是以光速度过，不知不觉，又可以回去吃饭了!顿时，有一种身心疲惫的感觉!

06月29日，即实训第五天。今天真得是很让我纠结的一天，天公也不做美，下着狂风暴雨!本来今天是要培训的，但是又要实训，而我两者都想去上，只可惜我没有分身术啊!在百般纠结之后，我果断地选择了先去上会计实训吧。果然，鱼和熊掌是不能兼得的，我连做梦都没想到过这句话会那么真真切切地验证在了我的身上。而且还是那么的形象贴切!今天要做的工作就是对账结账和编制报表了。我有一种会计实训马上就要结束的感觉了，所以呢，得赶紧做，要不然就完成不了实训了!何况最后一周又要考试，其中又得忙着复习，这认人觉得特别的不爽，都不能全身心地投入到实训当中了，真是有一种莫名的忧伤!突然间，我觉得，总是有许多事是你始料不及的，关键是看你怎么安排它，怎样合理的利用时间!做事情总要分一个主次，有先有后，才能把事做得完美!

06月30日，即实训第六天。也就是会计实训的最后一天了，今天可是交作业的大日子啊!在老师最后的指导下，我们认真的完成了整理和装订会计凭证，会计账簿和会计报表的收尾工作。想当初，我可是每天都带着那么多的东西来上课的，而现在经过我们的加工，就变成了那么一点点，真得是有一种特别的神奇的感觉啊!浓缩的都真得是精华啊!这里面可都是我们智慧的结晶呢!看着眼前的账本，突然间有一种不舍的感觉，毕竟它陪伴了我们将近一个礼拜，最后，我还给它照了相，哈哈，以便于我以后怀念它吧!就这样，会计实训终于告一段落了!

当然了，不要以为会计实训完成了，我们就可以玩疯了，我们要从实训中学到点什么东西。在我看来，会计实训的过程中，充满了辛酸，也充满了欢乐，它让你的生活瞬间拥有了一种充实感。虽然每天都是忙到很晚很晚才睡觉，虽然每天都是一有空就想着要做点账来着，但我依然还是特别特别地快乐!因为我始终会坚持下去......

我学会了——有耐心。做账，在人们的脑海里，总是那么的枯燥，因为你是一有感官的动物，而非机器人，可以重复不停的做一样事。但是，我们就是要培养有耐心，坐的住。

我学会了——有恒心。在做账的过程中，难免会遇到很多困难，我们不能一遇到困难就准备放弃了，屈服了，半途而废了。相反，我们要坚持不懈，要有不被困难吓倒的勇气!你说，你身边有老师，同学，他们都会很热情地帮助你，你又有什么理由放弃呢!

我学会了——有爱心。同学之间的互相帮助，在实训中显得格外的重要。虽然你在实训做账中会很忙，但遇到同学向你寻求帮助时，千万不要摆着一副臭脸，千万不要视而不见。你要知道，在现在这个社会里，一个人已经是没法独立生活了，他必须要依赖于其他人而存在。所以，千万别冷漠，要富有爱心!

我学会了——合理安排时间。一个人，很有可能要面对同一时间要做多件事情的情况。或许，你会说，这么多的事，我怎么忙的过来啊!总是在抱怨，还不如合理安排好时间。有效率地做事，才是上上策。牢牢抓住最重要的事，要懂的取舍，否则，你只能是丢了西瓜，又丢了芝麻，那该是多么的不值啊!

会计实训给了我一种充实感，快乐感和成就感!我也从中收获到了许多，终不负此次会计实训。以上就是我的会计实训报告。

最后，感谢熊晴海老师对我的会计实训指导!

教学实训总结优秀 范文 相关 文章 ：

1. 教师实习实训总结优秀范文

2. 教师教学工作总结优秀范文5篇

3. 实训总结5篇精选

4. 教师实习心得体会优秀范文5篇

5. 实训报告范文精选5篇

6. 教育工作实习心得总结优秀范文

7. 教育实习总结范文5篇

8. 教师实习工作总结优秀范文

9. 师范生实习总结优秀范文

10. 实习指导老师教学工作总结范文五篇

工业机器人编程的目的是什么

工业机器人编程的目的是集成应用（机器人编程和生产工艺）、机器人研发、电子电气、软件、机械、减速机、传感器等等。

编程时不需要占用机器人运行工作时间，缩短现场工作周期。可通过计算机生成复杂的项目程序，在生成程序后可模拟验证程序是否正确，并配合机械设计验证项目结构是否正确，能生成较复杂的轨迹，在打磨、焊接、切割、喷涂项目中有明显的优点。

机械结构系统：

早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分，分别是手腕和手臂。

手臂活动区域对活动空间有很大的影响，而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比较，并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；而并联机器人则相反，其正解困难，反解却非常容易。

ABB工业机器人心得报告怎么写?

机械上来说, 一般机器人的关节可以有两种 选择: ?旋转式(ro tational)和平移式(prismatic). 而一个机器人少则3 ? 个关节, ?多则 十多 个关 ?, 关节的数量决定 了机械臂末端能达到的三维位姿空间;

而根据这么多机械关节的 ?机器人可 ? 做的很大, 比如有做到近四十米,高八米的 (可以想象完全是一个可 ?以内部移动的 两层楼了...);

柱状/球状机器人 , 这里的 柱/球状是指机器人通过每个关节的运动, 使其末端点能达到的三维空间范围的形状. (这些个人倒不太常见, 可能是用在小型自动化领域内.)

SCARA机器人(也 ? 可参见Wikip ia上此 文), 有两个旋转关节和末端一个平移关节. 这种类型机器人在空间Z轴上是被锁住的, 因此常用来插螺钉啊,搬搬小东西啊之类的, 很灵活小巧, 速度也快. 看着干净, 还不占地.

最万能的多 ?关节型机器人 (art iculate d ro bot), 这种机器人一般有六个旋转关节(人的手臂也全是旋转关节, 不 过 关节 数可比这类型机器人多多 了...), 覆 盖工作空间大(能扭出各种姿势来), 载重相对较高(更有力). 因此也是几个工业机器人大厂商的主 打产品。.

如何实现工业机器人编程抓取

机器人编程语言详解

计算机视觉程序员会给出不同于认知机器人的答案。每个人都不同意什么是“最好的编程语言”，语言首先学习，即使这是最现实的答案，因为它取决于您要开发的应用程序类型以及您正在使用的系统。

机器人十大流行编程语言

世界上有超过1500种编程语言，这是目前机器人技术中十种最流行的编程语言。每种语言对机器人有不同的优势：

10.?BASIC?/?帕斯卡

BASIC和Pascal，它们是几种工业机器人语言的基础，如下所述。BASIC是为初学者设计的（它代表初学者通用符号指令代码），这使它成为一个非常简单的语言开始。帕斯卡尔旨在鼓励良好的编程习惯小号，并介绍构造，如指针，它一个很好的“敲门砖”，从普通版使一个更复杂的语言。这几天，这两种语言都有点过时，有利于“日常使用”。但是，如果要进行大量的低级编码，或者想要熟悉其他工业机器人语言，可以学习它们。

9.工业机器人语言

几乎每个机器人制造商都开发了自己的专有机器人编程语言。您可以通过学习Pascal熟悉其中的几个。但是，您每次开始使用新的机器人时，仍然需要学习新的语言。

ABB拥有RAPID编程语言。Kuka有KRL（Kuka Robot Language）。Comau使用PDL2，安川使用INFORM和川崎使用AS。然后，Fanuc机器人使用Karel，St?ubli机器人使用VAL3和Universal Robots使用URScript。

近年来，像ROS Industrial这样的编程选项开始为程序员提供更多的标准化选项。但是，如果您是技术人员，则您更有可能使用制造商的语言。

8.?LISP

LISP是世界上第二大最古老的编程语言（FORTRAN年龄较大，但只有一年）。它不像这个列表上许多其他编程语言那么广泛使用;?然而，在人工智能编程中仍然非常重要。ROS的一部分是用LISP编写的，尽管你不需要知道使用ROS。

7.?硬件描述语言（HDL）

硬件描述语言基本上是描述电子设备的编程方式。这些语言对于一些机器人专家来说是相当熟悉的，因为它们用于编程现场可编程门阵列（FPGA）。FPGA允许您开发电子硬件，而无需实际生产硅芯片，这使得它们成为更快更容易的一些开发选择。

如果你不是电子原型，你可能永远不会使用HDL。即使如此，重要的是知道它们存在，因为它们与其他编程语言完全不同。一方面，所有操作都是并行执行的，而不是依照基于处理器的语言进行。

6.?装配

大会允许您以“一级和零级”进行编程，这是最低级别（或多或少）的编程，最近大多数低级别的电子设备都需要编程，随着Arduino等的兴起微控制器，您现在可以使用C / C ++轻松地在这个级别进行编程，这意味着大部分机器人可能不那么必要。

5.?MATLAB

MATLAB及其开放源码的亲戚，如Octave，是非常受欢迎的一些机器人工程师分析数据和开发控制系统。还有一个非常受欢迎的机器人工具箱用于MATLAB。我知道使用MATLAB开发整个机器人系统的人。如果要分析数据，生成高级图形或实现控制系统，您可能需要学习MATLAB。

4.?C＃?/?.NET

C＃是Microsoft提供的专有编程语言。我在这里包括C＃/ .NET，主要是因为使用它作为主要语言的Microsoft Robotics Developer Studio。如果你要使用这个系统，你可能要使用C＃。但是，首先学习C / C ++可能是长期发展编码技巧的好选择。

3.?Java的

一些计算机科学学位将Java教学作为他们的第一种编程语言。Java从程序员“隐藏”底层的内存功能，这使得它比C更容易编程，但这也意味着你对代码实际做的不太了解。如果您从计算机科学的背景（许多人，特别是在研究中）来到机器人，你可能已经学会了Java。像C＃和MATLAB一样，Java是一种解释语言，这意味着它不会被编译成机器代码。相反，Java虚拟机在运行时解释指令。使用Java的理论是，由于Java虚拟机，您可以在许多不同的机器上使用相同的代码。在实践中，这并不总是奏效，有时会导致代码运行缓慢。然而，Java在机器人的某些部分非常受欢迎，因此你可能需要它。

2.?Python的

Python近年来尤其在机器人技术方面出现了巨大的复苏。其中一个原因可能是Python（和C ++）是ROS中发现的两种主要的编程语言。像Java一样，它是一种解释语言。与Java不同，语言的主要重点是易用性。许多人都认为这样做非常好。

Python节省了许多常规的事情，这些事情在编程中花费时间，例如定义和转换变量类型。此外，还有大量免费的图书馆，这意味着当您需要实现一些基本功能时，您不必“重新发明”。并且由于它允许使用C / C ++代码进行简单的绑定，这意味着代码的性能很重的部分可以用这些语言来实现，以避免性能下降。

1.?C / C ++

最后，我们达到机器人技术的第一编程语言！许多人都同意C和C ++是新机器人的好起点。为什么？因为很多硬件库都使用这些语言。它们允许与低级硬件进行交互，允许实时性能和非常成熟的编程语言。这些天，您可能会使用C ++多于C，因为该语言具有更多的功能。C ++基本上是C的扩展。首先学习至少一点C可能是有用的，以便您可以在找到以C编写的硬件库时识别它。C / C ++并不像以前那样简单，比如Python或者MATLAB。使用C实现相同的功能可能需要相当长的时间，并且需要更多的代码行。然而，由于机器人非常依赖于实时性能，

机器人的主要特点之一是其通用性，是机器人具有可编程能力是实现这一特点的重要手段。机器人编程必然涉及机器人语言。机器人语言是使用符号来描述机器人动作的方法，它通过对机器人的描述，使机器人按照编程者的意图进行各种操作。

机器人语言的产生和发展是与机器人技术的发展以及计算机编程语言的发展紧密相关的。编程系统的核心问题是操作运动控制问题。

机器人编程系统以及方法

机器人编程是机器人运动和控制问题的结合点，也是机器人系统最关键的问题之一。当前实用的工业机器人常为离线编程或示教，在调试阶段可以通过示教控制盒对编译好的程序一步一步地进行，调试成功后可投入正式运行。

机器人语言操作系统包括3个基本的操作状态：

监控状态

编程状态

执行状态

监控状态：用来进行整个系统的监督控制。

编辑状态：提供操作者编制程序或编辑程序

执行状态：用来执行机器人程序

把机器人源程序转换成机器码，以便机器人控制柜能直接读取和执行，编译后的程序运行速度将大大加快。

根据机器人不同的工作要求，需要不同的编程。编程能力和编程方式有很大的关系，编程方式决定着机器人的适应性和作业能力。随着计算机在工业上的广泛应用，工业机器人的计算机编程变得日益重要。

编程语言也是多种多样的，目前工业机器人的编程方式有以下几种：

顺序控制的编程

在顺序控制的机器中，所有的控制都是由机械或者电气的顺序控制来实现，一般没有程序设计的要求。顺序控制的灵活性小，这是因为所有的工作过程都已编辑好，由机械挡块，或其他确定的办法所控制。大量的自动机都是在顺序控制下操作的，这种方法的主要优点是成本低、易于控制和操作。

示教方式编程

目前，大多数工业机器人都具有采用示教方式来编程的功能。示教方式编程一般可分为手把手示教编程和示教盒示教编程两种方式：

手把手示教编程：主要用于喷漆、弧焊等要求实现连续轨迹控制的工业机器人示教编程中。具体的方法是利用示教手柄引导末端执行器经过所要求的位置，同时由传感器检测出工业机器人个关节处的坐标值，并由控制系统记录、存储下这些数据信息。实际工作中，工业机器人的控制系统会重复再现示教过的轨迹和操作技能。

手把手示教编程也能实现点位控制，与CP控制不同的是它只记录个轨迹程序移动的两端点位置，轨迹的运动速度则按各轨迹程序段应对的功能数据输入。

示教盒示教编程方式是人工利用示教盒上所具有的各种功能的按钮来驱动工业机器人的各关节轴，按作业所需要的顺序单轴运动或多关节协调运动，完成位置和功能的示教编程。示教盒示教一般用于大型机器人或危险条件作业下的机器人示教。

脱机编程或预编程

脱机编程和预编程的含义相同，它是指用机器人程序语言预先用示教的方法编程，脱机编程的优点：

编程可以不使用机器人，可以腾出机器人去做其他工作

可预先优化操作方案和运行周期

以前完成的过程或子程序可结合到代编的程序中去

可以用传感器探测外部信息，从而使机器人做出相应的响应。这种响应使机器人可以在自适应的方式下工作

控制功能中，可以包含现有的计算机辅助设计（CAD）和计算机辅助制造（CAM）的信息

可以用预先运行程序来模拟实际运动，从而不会出现危险，以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程

对不同的工作目的，只需替换一部分待定的程序

在非自适应系统中，没有外界环境的反馈，仅有的输入是关节传感器的测量值，从而可以使用简单的程序设计手段。

对机器人的编程要求

能够建立世界模型

能够描述机器人的作业

能够描述机器人的运动

允许用户规定执行流程

有良好的编辑环境

机器人编辑语言的类型

动作级

（AL语言系统、LUNA语言及其特征）

对象级

（AUTOPASS语言及其特征、RAPT语言及其特征）

任务级

智能机器人装调实训的意见和建议？

对工业机器人各轴进行归零调试机器人在安装出厂后，工业机器人各轴未必是归零的，这样的机器人若是直接投入生产使用，各轴的重心可能没有准确的固定在支撑点上，生产过程中就有可能导致倾斜，这不仅会对正常的工业生产造成影响，同时可能还会危及工作人员的生命安全，因此对工业机器人各轴进行归零调试是十分必要的。通常情况下，工业机器人的各个轴臂上会留下回零点的标志，只需操作各轴回到该位置，就表示各轴调试归零，另外在机器人的底座上也会贴有各轴原点6个轴对应的角度，这都是调试中的重要参考依据。但具体的调试还需根据现场环境和需要完成的任务做出特定的分析，如在这个过程中，相关的调试人员可以特定规划出一条合理的归零“路线”，再通过示教器依次将机器人移动到各个点，然后对相关数据进行记录，最后调试人员结合自身的校对经验反复实验，将工业机器人各轴按照实际生产作业要求进行归零调试。2.对工业机器人进行信号处理调试现代该改良版的工业机器人可按照人工智能的方式，根据指定的原则纲领自动化操作，如可根据接收到的信号，完成信号指令规定的运行轨迹，从而快速适应新的环境。而工业机器人系统并不是单独使用的，在工业机器人投入生产的过程中，必须要与其他外围设备联系在一起，而这些外围设备上的信号必须要通过CC-link和工业生产机器人系统信号联系在一起。因此在机器人安装出厂后，投入实际生产使用前，对工业机器人进行信号处理调试是十分必要的一个环节。具体而言，调试的过程中，需要对CC-link进行设置，但需要注意的是，调试人员设置的CC-ling信号必须要与PCC的型号、主站、从站、站信息保持一致，同时在信号设置结束后，还需要对所有信号进行列表化处理，并且在PLC编程时进行注释，要经过这样的信号调试后，工业机器人才能正式投入生产使用。