法兰克机械手编程入门(法兰克机械手手动操作)
法兰克程序里的 g m代码的基础模式
大概是下面的1．顺序号字顺序号字也称程序段号。在程序段之首，以字母N开头，其后为一个2～4位的数字。需要注意的是，数控程序是按程序段的排列次序执行的，与顺序段号的大小次序无关，即程序段号实际上只是程序段的名称，而不是程序段执行的先后次序。2．准备功能字以字母G开头，后接一个两位数字，因此又称为G指令。它是控制机床运动的主要功能类别。常用的G指令有以下几种。（1）G00：快速点定位，即刀具快速移动到指定坐标，用于刀具在非切削状态下的快速移动，其移动速度取决于机床本身的技术参数。如刀具快速移动到点（100，100，100）的指令格式为：G00X100.0Y100.0Z100.0（2）G01：直线插补，即刀具以指定的速度直线运动到指定的坐标位置，是进行切削运动的两种主要方式之一。如刀具以250mm/min的速度直线插补运动到点（100，100，100）的指令格式为：G01X100.0Y100.0Z100.0F250（3）G02、G03：顺时针和逆时针圆弧插补，即刀具以指定的速度以圆弧运动到指定的位置。G02/G03有两种表达格式，一种为半径格式，使用参数值R，如G02X100Y100Z100R50F250表示刀具以250mm/min的速度沿半径50的顺时针圆弧运动至终点（100，100，100）。其中R值的正负影响切削圆弧的角度，R值为正时，刀位起点到刀位终点的角度小于或等于180°；R值为负值时，刀位起点到刀位终点的角度大于或等于180°。另一种为向量格式，使用参数I、J、K给出圆心坐标，并以相对于起始点的坐标增量表示。例如G02X100Y100Z100I50J50K50F250表示刀具以250mm/min的速度沿一顺时针圆弧运动至点（100，100，100），该圆弧的圆心相对于起点的坐标增量为（50，50，50）。（4）G90、G91：绝对指令/增量指令。其中G90指定NC程序中的刀位坐标是以工作坐标系原点为基准来计算和表达的。而G91则指定NC程序中每一个刀位点的坐标都是以其相对于前一个刀位点的坐标增量来表示的。（5）G41、G42、G40：刀具半径左补偿、右补偿和取消半径补偿。用半径为R的刀具切削工件时，刀轨必须始终与切削轮廓有一个距离为R的偏置，在手工编程中进行这种偏置计算往往十分麻烦。如果采用G41、G42指令，刀具路径会被自动偏移一个R距离，而编程只要按工件轮廓考虑即可。在G41、G42指令中，刀具半径是用其后的D指令指定。所谓左补偿，是指沿着刀具前进的方向，刀轨向左侧偏置一个刀半径的距离。（6）G54、G92：加工坐标系设置指令。G54是数控系统上设定的寄存器地址，其中存放了加工坐标系（一般是对刀点）相对于机床坐标系的偏移量。当数控程序中出现该指令时，数控系统即根据其中存放的偏移量确定加工坐标系。G92是根据刀具起始点与加工坐标系的相对关系确定加工坐标系，其格式示例为G92X20Y30Z40。它表示刀具当前位置（一般为程序起点位置）处于加工坐标系的（20，30，40）处，这样就等于通过刀具当前位置确定了加工坐标系的原点位置。G代码功能G代码功能G00☆快速定位（快速进给）G01☆直线插补（切削进给）G02顺时针（CW）圆弧插补G03逆时针（CCW）圆弧插补G04暂停、正确停止G09正确停止G10资料设定G11资料设定模式取消G15极坐标指令取消G16极坐标指令G17☆XY平面选择G18ZX平面选择G19YZ平面选择G20英制输入G21公制输入G22☆行程检查功能打开（ON）G23行程检查功能关闭（OFF）G27机械原点复位检查G28机械原点复位G29从参考原点复位G30第二原点复位G31跳跃功能G33螺纹切削G39转角补正圆弧切削G40☆刀具半径补偿取消G41刀具半径左补偿G42刀具半径右补偿G43刀具长度正补偿G44刀具长度负补偿G49☆刀具长度补偿取消G52局部坐标系设定G53机械坐标系选择G54☆第一工件坐标设置G55第二工件坐标设置G56第三工件坐标设置G57第四工件坐标设置G58第五工件坐标设置G59第六工件坐标设置G65宏程序调用G66宏程序调用模态G67宏程序调用取消G73高速深孔钻孔循环G74左旋攻螺纹循环G76精镗孔循环G80☆固定循环取消G81钻孔循环、钻镗孔G82钻孔循环、反镗孔G83深孔钻孔循环G84攻螺纹循环G85粗镗孔循环G86镗孔循环G87反镗孔循环G90☆绝对指令G91☆增量指令G92坐标系设定G98固定循环中起始点复位G99固定循环中R点复位注：☆记号G码在电源开时是这个G码状态。3．辅助功能字辅助功能字一般由字符M及随后的2位数字组成，因此也称为M指令。它用来指令数控机床的辅助装置的接通和断开（即开关动作），表示机床各种辅助动作及其状态。常用的M指令有以下几种。（1）M02、M30：程序结束。（2）M03、M04、M05：主轴顺时针转、主轴逆时针转、主轴停止转动。（3）M08、M09：冷却液开、关。表4所示是部分辅助功能M代码。表4M代码功能M代码功能M00程序停止M01计划停止M02程序结束M03主轴顺时针旋转M04主轴逆时针旋转M05主轴停止旋转M06换刀M08冷却液开M09冷却液关M30程序结束并返回M74错误检测功能打开M75错误检测功能关闭M98子程序调用M99子程序调用返回4．其他功能字（1）尺寸字：也叫尺寸指令，主要用来指令刀位点坐标位置。如X、Y、Z主要用于表示刀位点的坐标值，而I、J、K用于表示圆弧刀轨的圆心坐标值（参见G02、G03指令中的内容）。（2）进给功能字：以字符F开头，因此又称为F指令，用于指定刀具插补运动（即切削运动）的速度，称为进给速度，单位是毫米/分钟（mm/min）。（3）主轴转速功能字：以字符S开头，因此又称为S指令。用于指定主轴的转速，以其后的数字给出，单位是转/分钟（r/min）。（4）刀具功能字：用字符T及随后的号码表示，因此也称为T指令。用于指定加工时采用的刀具号，该指令在加工中心上使用。
机器人编程怎么入门？
1、先学习C语言，这是基础，然后学习单片机，然后就是实验步进电机的控制，译码器的工作原理和编程等等，这些是入门，有基础之后可以学点Arduino之类的，了解当前机器人最前沿的的系统。
2、机器人编程是机器人运动和控制问题的结合点，也是机器人系统最关键的问题之一。当前实用的工业机器人常为离线编程或示教，在调试阶段可以通过示教控制盒对编译好的程序一步一步地进行，调试成功后可投入正式运行。
基本说明：
1、任务程序员能够指挥机器人系统去完成的分立单一动作就是基本程序功能。例如，把工具移动至某一指定位置，操作末端执行装置，或者从传感器或手调输入装置读个数等；
2、机器人工作站的系统程序员，他的责任是选用一套对作业程序员工作最有用的基本功能。这些基本功能包括运算、决策、通讯、机械手运动、工具指令以及传感器数据处理等。许多正在运行的机器人系统，只提供机械手运动和工具指令以及某些简单的传感数据处理功能。
谁懂得法兰克数控车床操作系统和编程，指令意思？
广数和法兰克指令一样的令M指令一览表G00 快速定位
G01 直线补间切削
G02 圆弧补间切削CW（顺时针）
G03 圆弧补间切削CCW（逆时针）
G02.3 指数函数补间 正转
G03.3 指数函数补间 逆转
G04 暂停
G05 高速高精度制御 1
G05.1 高速高精度制御 2
G06~G08没有
G07.1/107 圆筒补间
G09 正确停止检查
G10 程式参数输入/补正输入
G11 程式参数输入取消
G12 整圆切削CW
G13 整圆切削CCW
G12.1/112 极坐标补间 有效
G13.1/113 极坐标补间 取消
G14没有
G15 极坐标指令 取消
G16 极坐标指令 有效
G17 平面选择 X-Y
G18 平面选择 Y-Z
G19 平面选择 X-Z
G20 英制指令
G21 公制指令
G22-G26没有
G27 参考原点检查
G28 参考原点复归
G29 开始点复归
G30 第2~4参考点复归
G30.1 复归刀具位置1
G30.2 复归刀具位置2
G30.3 复归刀具位置3
G30.4 复归刀具位置4
G30.5 复归刀具位置5
G30.6 复归刀具位置6
G31 跳跃机能
G31.1 跳跃机能1
G31.2 跳跃机能2
G31.3 跳跃机能3
G32没有
G33 螺纹切削
G34 特别固定循环（圆周孔循环）
G35 特别固定循环（角度直线孔循环）
G36 特别固定循环（圆弧）
G37 自动刀具长测定
G37.1 特别固定循环（棋盘孔循环）
G38 刀具径补正向量指定
G39 刀具径补正转角圆弧补正
G40 刀具径补正取消
G41 刀具径补正 左
G42 刀具径补正 右
G40.1 法线制御取消
G41.1 法线制御左 有效
G42.1 法线制御右 有效
G43 刀具长设定（+）
G44 刀具长设定（—）
G43.1 第1主轴制御 有效
G44.1 第2主轴制御 有效
G45 刀具位置设定（扩张）
G46 刀具位置设定（缩小）
G47 刀具位置设定（二倍）
G48 刀具位置设定（减半）
G47.1 2主轴同时制御 有效
G49 刀具长设定 取消
G50 比例缩放 取消
G51 比例缩放 有效
G50.1 G指令镜象 取消
G51.1 G指令镜象 有效
G52 局部坐标系设定
G53 机械坐标系选择
G54 工件坐标系选择1
G55 工件坐标系选择2
G56 工件坐标系选择3
G57 工件坐标系选择4
G58 工件坐标系选择5
G59 工件坐标系选择6
G54.1 工件坐标系选择 扩张48组
G60 单方向定位
G61 正确停止检查模式
G61.1 高精度制御
G62 自动转角进给率调整
G63 攻牙模式
G63.1 同期攻牙模式（正攻牙）
G63.2 同期攻牙模式（逆攻牙）
G64 切削模式
G65 使用者巨集 单一呼叫
G66 使用者巨集 状态呼叫A
G66.1 使用者巨集 状态呼叫B
G67 使用者巨集 状态呼叫 取消
G68 坐标回转 有效
G69 坐标回转 取消
G70 使用者固定循环
G71 使用者固定循环
G72 使用者固定循环
G73 固定循环（步进循环）
G74 固定循环（反向攻牙）
G75 使用者固定循环
G76 固定循环（精搪孔）
G77 使用者固定循环
G78 使用者固定循环
G79 使用者固定循环
G80 固定循环取消
G81 固定循环（钻孔/铅孔）
G82 固定循环（钻孔/计数式搪孔）
G83 固定循环（深钻孔）
G84 固定循环（攻牙）
G85 固定循环（搪孔）
G86 固定循环（搪孔）
G87 固定循环（反搪孔）
G88 固定循环（搪孔）
G89 固定循环（搪孔）
G90 绝对值指令
G91 增量值指令
G92 机械坐标系设定
G93 逆时间进给
G94 非同期进给(每分进给)
G95 同期进给(每回转进给)
G96 周速一定制御 有效
G97周速一定至于 取消
G98 固定循环 起始点复归
G99 固定循环 R点复归
G114.1 主轴同期制御
G100~225 使用者巨集(G码呼叫)最大10个M00 程式停止（暂停）
M01 程式选择性停止/选择性套用
M02 程序结束
M03 主轴正转
M04 主轴反转
M05 主轴停止
M06 自动刀具交换
M07 吹气启动
M08 切削液启动
M09 切削液关闭
M10 吹气关闭 →M09也能关吹气
M11《斗笠式》主轴夹刀
M12 主轴松刀
M13 主轴正转+切削液启动
M14 主轴反转+切削液启动
M15 主轴停止+切削液关闭
M16— M18没有
M19 主轴定位
M20 —— 没有
M21 X轴镜象启动
M22 Y轴镜象启动
M23 镜象取消
M24 第四轴镜象启动
M25 第四轴夹紧
M26 第四轴松开
M27 分度盘功能
M28 没有
M29 刚性攻牙
M30 程式结束/自动断电
M31 —— M47 没有
M48 深钻孔启动
M49 —— M51 没有
M52 刀库右移
M53 刀库左移
M54 —— M69 没有
M70 自动刀具建立
M71 刀套向下
M72 换刀臂60°
M73 主轴松刀
M74 换刀臂180°
M75 主轴夹刀
M76 换刀臂0°
M77 刀臂向上
M78 —— M80 没有
M81 工作台交换确认
M82 工作台上
M83 工作台下
M84 工作台伸出
M85 工作台缩回
M86 工作台门开
M87 工作台门关
M88 —— M97 没有
M98 调用子程序
M99 子程序结束
机械手编程步骤是什么？
用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：
1、C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。
2、D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。
3、E命令：退出编辑返回监控模式。
4、I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。
5、P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。
6、T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。
扩展资料：
执行指令
ABORT指令：执行此指令后紧急停止(急停)。
DO指令：执行单步指令。
EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。
NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。
PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。
RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。
参考资料来源：百度百科-机器人编程
求法兰克系统的加工中心，建立工件坐标系的操机步骤！
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一、主轴转速的设定
○1、将工作方式置于“MDI”模式；
○2、按下“程序键”；
○3、按下屏幕下方的“MDI”键；
○4、输入转速和转向（如“S500M03;”后按“INSRT”）；
○5、按下启动键。
二、分中
1、意义：确定工件X、Y向的坐标原点。
2、X、Y平面原点的确定。
○1、四面分中
○2、两面分中，碰单边
○3、单边碰数
3、抄数
○1、意义：将分中后的机械值输入工件坐标系中，借以建立与机床坐标原点的位置关系。
○2、方法：
→ 切换到工件坐标系：OFS / SET → 坐标系 → 选择具体的工件坐标系（如G54、G55、G56、G57、G58、G59等）→ 输入“X0”后按屏幕下方的“测量”键（或直接输入机械坐标值）。
4、分中的类型
○1、四面分中
○2、单边碰数
○3、X轴分中，Y轴碰单边
○4、Y轴分中，X轴碰单边
○5、有偏数工件原点的确定，如X30Y20
5、分中的方法
试切分中
如果分中的要求不高，或工件为毛坯料，而且外形均可铣去，为了方便操作，可采用加工时所用的刀具直接进行碰刀，从而确定工作原点，其步骤如下（一四面分中为例）：
○1、将所要用到的铣刀装在主轴上，并使主轴中速旋转；
○2、手动移动铣刀沿X方向靠近工件被测边，直到铣刀刚好切削刀工件材料即可；
○3、保持X、Y不变将Z轴沿+Z方向升起，并在相对值处将X轴置零；
归零方法：
按下X后按屏幕下方的“起源”或“归零”；
○4、将X轴移动到工件另一边，同样用刀具刚好切到工件材料即可；
○5、将主轴沿+Z方向升起；
○6、将X轴移到此时X轴相对值的1/2处（口算、心算或计算器）；
○7、利用相同的方法测Y轴；
○8、抄数。
注：试切分中虽然比较简单，但会在工件表面留有刀痕，所以常用于铝和铜等毛坯料的分中。
发那科机械手怎么从一台机考程式
您好，从一台机器上编程机械手的步骤如下：
1. 首先，需要确定机械手的结构和功能，以及它的运动范围和精度要求。
2. 然后，根据机械手的结构和功能，设计机械手的运动轨迹，并编写相应的程序代码。
3. 接着，根据机械手的运动轨迹，编写控制程序，控制机械手的运动。
4. 最后，根据机械手的运动轨迹，调试控制程序，确保机械手能够按照预期的轨迹运动。
以上就是从一台机器上编程机械手的步骤，希望能够帮助您。