ABB机器人常用指令详解(abb机器人常用指令详解tpwrite)
abb基本编程指令语言
编程指令精讲
1、WZDOSet和WZLimUp
WZDOSet 当机器人的TCP进入你所设定的WORLDZONE后，你所指定的一个DO信号就会自动被设定为你在指令中所定义状态。WZLimUp当机器人的TCP或关节将进入你所设定的WORLDZONE之前，机器人会停下来，并报警。 WORLDZONE的使用必须使用POWER＿UP ROUTINE进行启动。 2、ACCSET
运动控制指令-AccSet AccSet Acc,Ramp;
Acc: 机器人加速度百分比（num) Ramp: 机器人加速度坡度（num)
应用： 当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100; 限制： 机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
这样，你们就可以根据实际需要进行设定了 3、LoadID
Load Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。你只需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正确的数据设定以后，机器人在进行运动运算时，能更好地进行各轴扭矩的控制。有防地防止了输出功率的过大或过小，而造成机器人电机和机构的异常损坏。 4、PDispSet
在激光焊接与打标的应用中，通常在一个加工平面内，有几十个加工点。如果因为夹具或滑台的原因造成所有加工点向一个方向整体偏移，这时对这几十个点重新教一次的话，这样工作量是相当大的。有没有简单的方法应对这种情况呢？答案是有的，这就是PDispSet。
VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ]; ...
PDispSet xp100;
例中，只需对xp100的X和Y对偏移的方向进行整体补偿，这样一来，几十个点就校正过来了。一般地，Z方向不用调整，因为要在激光焦距上。 在执行的移动指令前加上PDispSet xp100;，后面跟着的移动指令如MOVEJ MOVEL就会在X和Y方向加入XP100的偏移量。
abb机器人组输出赋值
赋值指令要点:这里仅仅对赋值指令做一下说明，赋值指令是用得多的指令之一，不特别在于计算、算法时候。
一、概念作用
1、赋值概念
2、赋值指令说明举例
二、举例使用
1、举例程序
2、示教器验证图片
三、使用注意要点
一、赋值指令概念
1、赋值概念
“：=”赋值指令用于程序数据的赋值操作，即分配一个数值，“：=”指令用于向数据分配新值，该值可以是一个恒定值，亦可以是一个算术表达式；常用于如布尔量、数字量、位置数据等的程序数据进行赋值。
“：=”赋值指令和数学上面的“=”等号作用基本一致，主要是通过赋值指令，把赋值后面的结果赋给前面的对象。
2、赋值指令说明举例
布尔量赋值：Flag1：=TRUE；
常量赋值：num1:=10；
数学表达式赋值：reg1:=1+reg2、reg1:=reg1+reg2；
位置数据的赋值：pActual:=pHome；
数据记录组件的赋值：p10.trans.x := 200；
组输出信号的赋值：Go01：= 15；
二、赋值指令使用举例
举例程序:
PERS?robtarget p20:=[[862.17,0.00,1152.50],[0.5,2.58096E-08,0.866025,1.49012E-08],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS?num reg1:=0;
PERS?num reg2:=0;
PROC?c21()
reg1?:= 1;
reg2?:= reg1+99;
p20.trans.x := reg1 +?50;
p20.trans.y := reg1 +reg2;
ENDPROC
abb机器人流程控制指令和输入输出指令有那些?
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：
MOVE
#PICK！
表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。
MOVET
位置，手开度
ABB机器人关节运动常用指令有哪些？
MoveJ(关节运动指令)
MoveL(TCP直线运动指令)
MoveC(TCP圆弧运动指令)
MoveAbsJ（轴绝对角度位置运动指令）
abb机器人回零位指令
回零位的指令是return。
abb机器人指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
工业机器人abb编程指令如何让机器人分段画图
1. WaitUntildi4=1; 仅在已设置 di4 输入后,继续程序执行。 详解:机器人程序指针执行到此条指令,需要等待开关信号 di4 为 1
2. WaitUntildi0=1\MaxTime:=3; 详解:在 WaitUntildi0,1 指令后面加上了可选参数 MaxTime:=3,则表示允许的最长等待时间
3. 详解:等待 di0 和 di1 都为 1。如果未在 60 秒以内满足两个输 入条件,则移动至 P1。如果在允许的最长等待时间耗尽
教你0基础学ABB工业机器人编程
原创1. 赋值指令 “：=”首先，先来看下赋值指令的含义以及用法。赋值指令，赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值的内容可以是一个常量，也可以是表达式。好
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工业机器人ABB编程常用指令,直接教你0基础学会编程!
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2. stop指令。熟悉英语的人应该
1. Procall调用程序 在ABB编程中,一个程序可以被多次调用。作添加常量赋值指令的操作如下ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编...
【绝对干货】ABB机器人编程技巧! -
12页发布时间: 2022年04月08日
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