otc机器人焊接编程代码(otc机械手焊接编程)

OTC机器人错误代码I2106

I开头的代码属于错误提示应该无大碍，具体发生原因可能是在手动状态下在没有伺服上电的情况下就按下机器人动作键，属于动作时序错误，正确做法应先伺服上电再动作机器人，应可避免此错误。

otc机器人出现错误代码E0021 伺服故障（编码器背离错误）该怎么解决

故障与机器人的负载有关，处理过程如下：

（1）按操作面板的MOTORS ON按钮，如果MOTORS ON不能接通，则更换伺服驱动单元；

（2）检查机器人是否有干涉；

（3）核定机器人的负载（抓具或焊枪）重量是否超出机器人的负荷能力；

（4）手动移动各轴，听机械部分是否有噪音，如果有噪音，则检查轴承、减速器齿轮等传动装置；（5）在运转准备关断状态下，用抱闸释放开关释放抱闸（注：抱闸释放时，机器人臂可能落下造成伤害，释放前对可能坠落的臂进行支撑），用听声音的方法，确认抱闸是否释放，如果能够释放，则更换伺服驱动单元。

（6）抱闸不能释放，检测控制柜的PB-MB间电压是否在24V以上，如果低于24V，检查端子到整流桥REC1间配线及整流桥；

（7）如果PB-MB间电压正常，拔下故障电机的连接线，在释放开关接通状态下，检查PB-MB间电压是否在23V-25V之间，如果不正常，则检查线路；

（8）如果在电机位置检查PB-MB间电压正常，则更换电机。

otc机器人编程步骤怎么显示在示教器上

1、首先给OTC机器人找一个作业原点：点示教盒上的“程序”，输入9999，按“确定”，按“前进检查”，示教盒上显示黄色极为当前步骤。

2、其次找焊接开始点位置，找好并按“记录”。

3、最后输入终端命令END：按“动作可能+END”。

OTC焊接机器人错误代码E0020

检查一下送丝装置（是否积铁粉阻塞、短路）、送丝管（是否堵塞、送丝阻力大）、导电嘴有无异常等。

如果是新示教的程序，建议程序重新走一遍看看有无异常

OTC机器人在平面上焊接出标准的圆圈，如何编程，有没有简单的方法，

OTC机器人编圆圈，不是通过设置直径等参数，顺着圆圈焊缝行走一遍记录下下圆上的点，至少四个点组成一个圆圈