abb机器人rapid编程中的功能常用指令有(abb机器人rapid语言)
abb机器人回零位指令
回零位的指令是return。
abb机器人指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
abb基本编程指令语言
编程指令精讲
1、WZDOSet和WZLimUp
WZDOSet 当机器人的TCP进入你所设定的WORLDZONE后，你所指定的一个DO信号就会自动被设定为你在指令中所定义状态。WZLimUp当机器人的TCP或关节将进入你所设定的WORLDZONE之前，机器人会停下来，并报警。 WORLDZONE的使用必须使用POWER＿UP ROUTINE进行启动。 2、ACCSET
运动控制指令-AccSet AccSet Acc,Ramp;
Acc: 机器人加速度百分比（num) Ramp: 机器人加速度坡度（num)
应用： 当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100; 限制： 机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
这样，你们就可以根据实际需要进行设定了 3、LoadID
Load Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。你只需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正确的数据设定以后，机器人在进行运动运算时，能更好地进行各轴扭矩的控制。有防地防止了输出功率的过大或过小，而造成机器人电机和机构的异常损坏。 4、PDispSet
在激光焊接与打标的应用中，通常在一个加工平面内，有几十个加工点。如果因为夹具或滑台的原因造成所有加工点向一个方向整体偏移，这时对这几十个点重新教一次的话，这样工作量是相当大的。有没有简单的方法应对这种情况呢？答案是有的，这就是PDispSet。
VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ]; ...
PDispSet xp100;
例中，只需对xp100的X和Y对偏移的方向进行整体补偿，这样一来，几十个点就校正过来了。一般地，Z方向不用调整，因为要在激光焦距上。 在执行的移动指令前加上PDispSet xp100;，后面跟着的移动指令如MOVEJ MOVEL就会在X和Y方向加入XP100的偏移量。
abb基本编程指令语言是什么？
ABB用的机器人编程语言是RAPID。
RAPID是一种高级程序设计语言，它主要用于控制ABB工业机器人，是由ABB在1994年和S4控制系统一起引进的，取代了ARLA编程语言。
不同公司用的工业机器人的编程语言是不一样的，比如在机械臂领域实力较强的ABB公司用的是RAPID语言，工业机器人编程语言还有VAL3、AS等等。
ABB是全球领先的工业机器人技术供应商，提供机器人产品，模块化制造单元及服务。我们致力于帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。ABB所采用的的机器人编程语言叫RAPID。
ABB机器人关节运动常用指令有哪些？
MoveJ(关节运动指令)
MoveL(TCP直线运动指令)
MoveC(TCP圆弧运动指令)
MoveAbsJ（轴绝对角度位置运动指令）
abb机器人rapid有几种数据类型
?2? 1.指令1.1．AccSet—降低加速度?用途：?? 当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。?该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。?基本范例：? AccSet的基本范例说明如下。?例1?AccSet?50，100；? 加速度备限制到正常值的50%。?例2?AccSet?100，50；? 加速度斜线限制到正常值的50%。?项目：? AccSet?Acc?Ramp?Acc：? 数据类型：num（数值）? 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值20%则给出最大加速度的20%。?Ramp??数据类型：num（数值）??加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值10%则给出最大比例的10%。??下图说明减小加速度可以平滑运动。???加速度?????????????????????????加速度???????????????????????????????加速度? 时间????????????????????????????时间????????????????????????????????时间?????AccSet?100，100?正常加速度?????????AccSet?30，100??????????????????????AccSet?100，30?程序执行：??该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。??缺省值（100%）在以下情况是自动设置：? ??冷启动? ??加载了新的程序???从头开始执行程序时?语法：??AccSet??[AccSet?“：=”]数值表达式（IN）“，”[Ramp?“：=”]数值表达式（IN）“；”?相关信息：?
有关信息? 参看
? 在世界坐标系统中控制加速度?第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度?沿着路径降低TCP加速度?第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度?定位指令? RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动?
?3? 1.2．ActUnit—激活一个机械单元? 用途：??ActUnit用来激活一个机械单元。??
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。??该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。?基本范例：??ActUnit的基本范例说明如下：?例1?ActUnit?orbit_a；??orbit_a机械单元的激活。?项目：??AccUnit?MechUnit?MechUnit：??机械单元??数据类型：mecunit（机械单元）??要激活的机械单元的名称。?程序执行：??当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。??如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。?限制：?
?如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。??AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。?语法：??ActUnit?[MechUnit?“：=”]机械单元变量（VAR）“；”?相关信息：?
相关信息?参照? 废除机械单元?第69页DeactUnit—废除一个机械单元?机械单元?第969页MecUnit—机械单元? 更多例子? 第69页DeactUnit—废除一个机械单元?
?4? 1.3．Add—增加一个数字数值? 用途：? Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。?基本范例：??Add的基本范例说明如下：?例1?Add?reg1，3；? 3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。?例2?Add?reg1，—reg2? 从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。?项目：??Add?Name?AddValue?Name：? 数据类型：数字? 将要改变的变量或者恒量的名称。?AddValue：??数据类型：数字??要增加的数值。?语法：??Add?[Name?“：=”]数字的变量或者恒量（INOUT）“，”[AddValue“：=”]数字表达式（IN）“；”?相关信息：?