ABB机器人仿真软件编程实例(abb仿真创建2600机器人系统)

ABB工业机器人怎么编写码垛程序？

ABB机器人创建码垛程序

1）什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2）如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3）如何创建

创建m_pallet模块

建立两个routine

在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距

在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini

通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向

其中偏移如下：

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);

关于ABB机器人编程

1、绝对位置运动是指机器人的各个轴都有一个绝对零点，机器人在任何位置各个轴都是在绝对零点的位置转了多少角度（或者各轴的绝对编码器多少脉冲），任何形式的运动轨迹都是通过这样的方式来标记每个程序点，具体点到点的运动轨迹可以选择直线、圆弧以及每个轴都以最快速度到达目标点三种方式，其中直线、圆弧轨迹规则，轴方式轨迹不规则且不好控制。

2、同样外部轴的角度也是在定好一个零点之后，相对零点转了多少角度。

3、外部轴是指除了机器人自身带的轴之外根据需要，另外配置上去的轴，如变位机，点焊钳等。

4、转弯曲数据是指机器人在行走的过程中到达每个程序点的接近程度或者说精度，数据越小，越接近示教程序点，精度越高；数据越大，越偏离示教点，精度越低。

如下图，P1、P2、P3是实际示教点，而曲线就是机器人轨迹点。

ABB机器人导入虚拟工作站怎么移动机器人

新建机器人虚拟系统，在虚拟示教器中单轴移动机器人。

1. 在做ABB机器人相关项目时，为了能更快完成机器人项目，此时就需要提前对机器人项目进行工作站虚拟仿真，前期工艺动作规划，离线编程，并在虚拟控制器里运动机器人并示教点位和验证程序逻辑。

2. 如下实例使用ABB官方编程软件RobotStudio进行程序设计，验证程序逻辑和工艺动作。

. 进入RobotStudio仿真软件，新建工作站，自定义命名为Wuhan91gongkong20190606A，选择点击主菜单双击 新建 ，进入主界面，并以自定义命名保存工作站。

4.保存成功后，新建机器人虚拟系统，选择虚拟系统的机器人型号（IRB120_3kg_0.58）和本体型号，点击 确定 并调出虚拟示教器。

5. 在虚拟示教器中单轴移动机器人。

6. 在虚拟示教器中线性移动机器人。

7. 在虚拟示教器中重定位移动机器人。