工业机器人编程与操作实训心得体会(工业机器人编程实验报告心得
智能机器人装调实训的意见和建议？
对工业机器人各轴进行归零调试机器人在安装出厂后，工业机器人各轴未必是归零的，这样的机器人若是直接投入生产使用，各轴的重心可能没有准确的固定在支撑点上，生产过程中就有可能导致倾斜，这不仅会对正常的工业生产造成影响，同时可能还会危及工作人员的生命安全，因此对工业机器人各轴进行归零调试是十分必要的。通常情况下，工业机器人的各个轴臂上会留下回零点的标志，只需操作各轴回到该位置，就表示各轴调试归零，另外在机器人的底座上也会贴有各轴原点6个轴对应的角度，这都是调试中的重要参考依据。但具体的调试还需根据现场环境和需要完成的任务做出特定的分析，如在这个过程中，相关的调试人员可以特定规划出一条合理的归零“路线”，再通过示教器依次将机器人移动到各个点，然后对相关数据进行记录，最后调试人员结合自身的校对经验反复实验，将工业机器人各轴按照实际生产作业要求进行归零调试。2.对工业机器人进行信号处理调试现代该改良版的工业机器人可按照人工智能的方式，根据指定的原则纲领自动化操作，如可根据接收到的信号，完成信号指令规定的运行轨迹，从而快速适应新的环境。而工业机器人系统并不是单独使用的，在工业机器人投入生产的过程中，必须要与其他外围设备联系在一起，而这些外围设备上的信号必须要通过CC-link和工业生产机器人系统信号联系在一起。因此在机器人安装出厂后，投入实际生产使用前，对工业机器人进行信号处理调试是十分必要的一个环节。具体而言，调试的过程中，需要对CC-link进行设置，但需要注意的是，调试人员设置的CC-ling信号必须要与PCC的型号、主站、从站、站信息保持一致，同时在信号设置结束后，还需要对所有信号进行列表化处理，并且在PLC编程时进行注释，要经过这样的信号调试后，工业机器人才能正式投入生产使用。
教学实训总结优秀范文
通过 总结 ，人们可以把零散的、肤浅的感性认识上升为系统、深刻的理性认识，从而得出科学的结论，以便改正缺点，吸取 经验 教训，使今后的工作少走弯路，多出成果。下面是我给大家精心挑选的 工作总结 ，希望能帮助到大家!
教学实训总结篇一
通过这两周的实训，我们学会了手持编程器的编程 方法 ，编入、写出、删除及修改都会了。在以后学习过程中希望大家多多提点 .我和倪泽旭主要负责程序设计和调试。第一个项目比较简单，只有一点小问题，和快我们就解决了。第二个项目相对于第一个来说复杂了很多也难了很多，也是我们第一次真正接触并使用三相交流发电机。在梯形图的编辑上出现了很多问题问题，导致第一次调试的失败。在一次完整运行成与重新启动运行之间的循环出现一点问题，经过我们对梯形图的监控检查，发现循环与上面编程有点冲突，后来我们调整了一下，调试终于成功了。接线方面，在星三角转换的上遇到了困难，经过我们不懈努力最终成功了。
通过这次的实训使我们学到了很多，同时也让我们意识到我们要学的更多。从程序的设计到编写、画图、调试、修改、完善、到最后的实训 报告 ，每个人都付出了时间和精力去做好自己的任务帮助队友，所以团队的合作和队友之间的相互协助非常重要。通过实训让我们更深一步的对自己的专业，对自己的能力，对自己所学的有正确的认识，并且能在以后的学习工作中不断提高和完善自己。实训台上的接线我们比较乱，这也是我们接线检查困难的主要原因，才导致出现了一些接线问题。
总的来说，这次实训还是比较成功的，无论是个人动手能力还是团队协作能力都得到了很好的锻炼。在实训过程中老师也交给我们很多简单实用的技巧。我们也学到了，做好做对一个项目固然重要，同时美观程度也是必不可少的，无论是从参观者的角度还是自己看的角度都很重要。
教学实训总结篇二
转眼间为期两个星期的实训就结束了，但是????这些实训过程仍历历在目。
两个星期的实训让我学到了许多东西，不仅在理论上对????等领域有了全新的认识，在实践能力上也有了一定的提高。此外，在实训期间我学会了如何把所学的知识在应用在实践中，让实践与理论相结合，真正做到学以致用。这次实训对于我以后学习、找工作真是受益菲浅，在短短的两个星期中让我初步从理性回到感性的重新认识，也让我初步的认识这个社会，对于以后做人所应把握的方向也有所启发!相信这些宝贵的经验会成为我今后成功的重要的基石。
作为一名大二学生，经过一年多的在校学习对专业知识也有了一定的认识和理解。在校期间一直都是忙于理论知识的学习，所以到了实训地方对每一个环节都相当的抽象，例如，????等都是不明确的。而经过这次实训，让我明白了港口装运的流程，同时要由团队来分工合作，确保每一个环节无误，利用现代化技术在保证质量的基础上提高效率，这样才会创造更多利润。同时也使我了解一个??相关的运营操作程序，增强感性认识，并从中进一步了解、巩固与深化已经学过的理论知识，了解运作方式，将我们所学到的专业知识和具体实践相结合，以提高我们的专业综合素质和能力。
在实训的过程中我感受最深有以下几点：
其一、实训是让每个同学检验自己的综合能力。要想做好任何事，除了自己平时要有一定的功底外，我们还需要一定的实践动手能力，操作能力，因此，每个同学都应该多在实践中提高自己的能力。
其二、此次实训，我深深体会到了积累知识的重要性。俗话说：“要想为事业多添一把火，自己就得多添一捆材”。在这个竞争如此激烈的社会中，只有努力充实自己才能够站得住不被淘汰。
其三、实训是让每个同学确定自己的未来方向。以前缺乏实践，无法认识社会企业的需求，因此，对自己的未来也十分迷茫，但通过这次实训我们体会到了我们这一行的艰辛和干这一行所需要必备怎样的能力，只有我们确定了自己未来的方向、定下目标才能给自己定位，并努力提升自己来让自己适任职位。
“千里之行，始于足下”，这是一个短暂而又充实的实训，我认为对我走向社会起到了一个桥梁的作用，过渡的作用，是人生的一段重要的经历，也是一个重要步骤，对将来走上工作岗位也有着很大帮助。
离我们步入社会也没多久时间了，不管面临的是继续深造，还是就业的压力，我想我们都应该充分利用好这一段时间，充实、完善自我。
读万卷书，不如行万里路;行万里路，不如阅人无数。
教学实训总结篇三
一、实习情况概述
会计是一门注重实践的工作。因此，学校在我们最后一个学期安排我们进入实习岗位，了解会计的基础工作。我于2011年2月至2011年6月在文思昌实业贸易有限公司进行了近四个月的顶岗实习。在此过程中，我学到了许多学校学不到的知识，对会计专业我有了更深刻的认识，对我以后的发展奠定了坚实的基础。现在对这几个月的实习情况进行总结。
二﹑实习单位简介
文思昌实业贸易有限公司于2002年7月31日成立，座落在长沙县暮云镇工业园，本司以经营焊管、钢带为主导，以自产方管为特色，还从北方厂家：唐山华岐、天津市方聚钢材经销中心、岐丰集团、山东山口钢管集团有限公司采购不同的焊管，及武钢集团鄂州钢厂、洛阳钰龙的带钢，形成湖南市场专营带钢、焊管的企业。公司产品以汽车工业、建筑业、家具行业及其他领域。公司现在库存4000吨左右，为降低销售成本，节约开支，3月份与一力物流签定合同，租用15亩地，投资150万元，新建了7000平米的室内仓库及3000平米的室外仓库。公司去年销售收入达7575万元，上交国家税收215.7万元，被长沙市工商局评为“消费者信得过单位”、“全国知名钢材营销企业”。公司经营的宗旨是：以市场为向导，以企业为主体，以质量为生命，以效率为中心，以人为本，以改革为动力，推动企业持续稳步发展。
三、实习过程
会计是个讲究经验的职业，工作经验是求职时的优势，为了积累更多的工作经验，经过学校和朋友的努力，我在文思昌实业贸易有限公司获得了一次十分难得的实习机会。实习期间努力将自己在学校所学的理论知识向实践方面转化，尽量做到理论与实践相结合。在实习期间我认真遵守工作纪律，不迟到、早退，努力完成领导交办的工作，得到学习领导及全体工作人员的一致好评，同时也发现了自己的许多不足之处。
在实习中，我的职位是会计助理，从审核原始凭证、编制记账凭证、登账到编制会计报表都有亲自动手，尤其是应付账款的对账，有时也会跑跑银行，办一些简单的业务。在实习期间，我运用所学的知识去做事，在不知道的地方问会计主管，有不对的地方会计主管会指给我看，给我纠正，并告诉我下次做的方法。在实习的这段时间，我不仅学到了关于专业方面的知道，而且对社交方面也有了一定的体会。具体包括以下几点：
(一)、认识各种原始凭证
在校学习期间老师曾经给我们看过一些原始凭证的仿真版，到了单位以后我才知道，我才知道我们在学校里见的那些原始凭证只是凤毛麟角，还有太多太多的原始凭证我们不曾见过，不知道他们的用途。在这几个月的实习期间我首先要做的事就是认识原始凭证，这是所有会计工作的基础，没有这样的经验我们根本无法开展以后的工作，更别说是在公司里的发展了。所以我认真听取前辈对我的教导，了解公司使用各种原始凭证的填制方法和其经济含义，以后再见的时候就知道该如何处理了。这是我开始以后工作的基础，必须得打好，而且不能操之过急，慢慢学习，虚心请教，学习前辈的精华，以后为公司更好的服务。
(二)、根据经济业务填制和审核原始凭证和记账凭证
1、原始凭证：是指直接记录经济业务、明确经济责任具有法律效力并作为记账原始依据的证明文件，其主要作用是证明经济业务的发生和完成的情况。填写原始凭证的内容为：原始凭证的名称、填制凭证的日期、编号、经济业务的基本内容(对经济业务的基本内容应从定性和定量两个方面给予说明，如购买商品的名称、数量、单价和金额等)，填制单位。但是在公司，我没有接触到购入产品这一块，只对相关人员的报销单进行审核，不过中间也有偶尔用现金购买的材料入库单，基本是就是把原始凭证上面的金额重新再计算一遍，确认无误后签字。
2、记帐凭证：记帐凭证是登记帐薄的直接依据，在实行计算机处理帐务后，电子帐薄的准确和完整性完全依赖于记帐凭证，操作中根据无误的原始凭证填制记帐凭证。填制记帐凭证的内容：凭证类别、凭证编号、制单日期、科目内容等。在公司，我只填制库存现金和银行存款的记账凭证，一般就是收款的可以几个公司填制在一起，付款的单独填制，如果看到直接用现金购买的材料，要看看财务软件里面是否输入，否则会对应付账款有影响。
(三)、在财务软件里输入凭证
公司用的是速达财务软件，我个人觉得财务软件大体是都差没多久，只在小细节上面不同，我负责的这块是直接跟据送货单在采购里面输入，有点像仓库采购材料，不同的是不需要检查入库情况。也不需要输入单价和数量，只需输放金额就可以。由于输入的金额在月末的时候要与应付账款期末余额一致，所以到分都不能有差错。
(四)、对帐
对帐是对帐薄数据进行核对，以检查记帐是否正确，以及帐薄是否平衡。它主要是通过核对总帐与明细帐、总帐与辅助帐数据来完成帐帐核对。在公司，我主要负责应付账款的对账工作，和我们学的不同，一般是每月初，供应商将对账单传真过来，我再拿对账单与送货单相核对，再拿送货单和对账音与速达里面的数据相核对，以免少记和漏记，核对无误后再做出应付账款汇总表交给出纳，再自己备份。
在这个学习和联系的过程中。我发现会计是一门实务与理论结合性很强的学科，尽管我学过这门课，但是当我第一次和公司的同事操作具体业务时，觉得又和书上有些不同，实际工作中的事务是细而杂的，只有多加练习才能牢牢掌握。这次实习最主要的目的也是想看看我们所学的理论知识与公司实际操作的实务区别在哪里，相同的地方在哪里，一些特殊的帐户如何会计处理等等。带着这些问题，我在这几月里用眼睛看，不懂的请教领导同事，让我对会计这些问题有了一定的解答，达到了这次实习的目的。除了与我专业相关的知识外，我还看到许多在课堂上学不到的东西。公司是如何运做的，员工之间的团队合作精神，处理业务的过程， 规章制度 执行情况，企业的管理等等。另外我也看到公司存在的一些漏洞，例如公司的行政，没有将员工的实际情况进行核实，导致员工辞职、自离。通过这次实习也更加让我看清自己今后的努力方向。例如：实务能力，应变能力，心理素质，适应能力等等。除此之外拥有一颗上进心，进取心也是非常重要的。
在工作中仅靠我们课堂上学习到的知识远远不够，因此我们要在其他时间多给自己充电，在扎实本专业的基础上也要拓宽学习领域。同时在实际的工作中遇到问题时要多向他人请教。人际沟通也是非常重要的一点，会计 实习报告 如何与人打交道是一门艺术，也是一种本领，在今后的工作中也是不能忽视的。马上就要进入社会的我们也要面临正式的实习了，我想每一次的经历都是一种积累，而这种积累正是日后的财富。在工作上，在学习上，我们要让这些宝贵的财富发挥它的作用，从而达到事半功倍的效果。实习真的是一种经历，只有亲身体验才知其中滋味。
四﹑实习感言
经过这次实习，虽然时间很短，可我学到的却是我三年大学中难以学习到的。就像如何与同事们相处，相信人际关系是现今不少大学生刚踏出社会遇到的一大难题，于是在实习时我便有意观察前辈们是如何和同事以及上级相处的，而自己也尽量虚心求教，不耻下问。要搞好人际关系并不仅仅限于本部门，还要跟别的部门例如市场部等其他部的同事相处好，那样工作起来的效率才会更高，人们所说的“和气生财”在我们的日常工作中也是不无道理的。而且在工作中常与前辈们聊聊天不仅可以放松一下神经，而且可以学到不少工作以外的事情，尽管许多情况我们不一定能遇到，可有所了解做到心中有数，也算是此次实习的目的了。
会计本来就是烦琐的工作。在实习期间，我曾觉得整天要对着那枯燥无味的账目和数字而心生烦闷、厌倦，以致于登账登得错漏百出。愈错愈烦，愈烦愈错，这只会导致“雪上加霜”。反之，只要你用心地做，反而会左右逢源。越做越觉乐趣，越做越起劲。梁启超说过：凡职业都具有趣味的，只要你肯干下去，趣味自然会发生。因此，做账切忌：粗心大意，马虎了事，心浮气躁。做任何事都一样，需要有恒心、细心和毅力，那才会到达成功的彼岸!
实习虽然结束了，我们真的就要走上工作岗位了，想想自己大学三年的生活，有许多让我回味的思绪。经过这次实习，让我学到了许多许多，无论是专业知识上，还是为人处世上，受益匪浅，感谢母校和文思昌实业贸易有限公司提供了这次实习机会。
教学实训总结篇四
我不明白他们给了我多少日子;但我的手确乎是渐渐空虚了。。。。。。去的尽管去了，来的尽管来着;去来的中间，又怎样地匆匆呢。。。。。。沈老师的一堂“时间的测量”勾起了我对这近两个月 教育 实习的无限回忆。
在这近两个月的时间里，我们经历了从学生到教师的主角转换。在这近两个月的时间里，我初尝了身为一名教师的酸甜苦辣。在这近两个月的时间里，我渐渐领悟了教书育人的真正含义，确切的来说应是先育人再教书。两个月的时间不长，但感受却填满的我的心房。
一。为人师表是前提条件
俗话说“种瓜得瓜种豆得豆”，作为一名教师，若你播下的是礼貌的种子，开的也必将是礼貌之花，收获的也必定是礼貌之果。教师是学生学习的楷模。平日里的点点滴滴都被学生看在眼里记在心头。在不经意间，我们从小带来的不好习惯就如同种子般，悄无声息的种在学生的心田，随之发芽。一想到我们的陋习将被无数的学生放大千百倍，然后再去影响他们周边的人，这该是多么恐怖的一件事情。所以，教师因以身作则，不仅仅在教学上要这样，在平时的生活中亦是如此。
二。教师的管理、教学工作要从学生出发
班主任对班级的管理工作主要从学生的思想教育工作做起，只有让他们的思想态度摆正了，班级管理的工作才能水到渠成。这实质上是一个与学生进行心理沟通的过程，只有真正的解了学生的内心世界，才能做到有的放矢，收到好的教育效果。在这一方面上，就要求班主任充分展现自我的风采。千篇一律的管理模式是收不到良好效果的，因为我们每一次应对的主体是不一样的。我想这就是大教育家孔子为何要倡导因材施教的 教学方法 的原因吧。
不仅仅班级管理工作要以学生为出发点，教学工作更应如此。每一位家长都满怀期望的把孩子送到学校来，作为人民教师，我们有义务也有必要要针对每个学生的特点来进行教学，尽量发挥其长处，发展他们的才能。为了全面提高每个人的科学素养这个总目标而不懈努力。
三、用宽容的心去包容
人非圣贤孰能无过?更不要谈学生了。严以律生是好事，但凡事都该有个度。而且，我们更不就应用成年人的标准去衡量学生们的行为。凡事多设身处地的为他们想想，回忆下我们自我的学生时代，很多棘手事情的解决方案就跃入眼前了，难道不是么?中学生有极强的可塑性和极强的自尊心，个性是我们这特殊的班级，班上有好些同学的父母双双外出打工，留下他们与年迈的爷爷奶奶辈生活在一齐。也有个别学生的父亲或是母亲已永远的离开了他们。我们更要留意翼翼的保护好他们的自信心、自尊心，不要一错百错，全盘否定。其实，好学生几乎都是靠表扬出来的。老师对他们满怀期望的眼神必须能得到他们用心地回应----努力学习!一位优秀的老师应时刻用“爱”去开启学生的心灵，很多时候一个笑容，一句鼓励的话语，有时甚至是一个眼神，都可能会对学生产生深远的影响。
实习的过程是一个摸索、探究的过程，每一天我都有新的发现，新的收获。在教学过程中，我深深的感受到理论知识与实际教学中还是有一段差距的。这就需要我们不断地去积累经验，用实践这个武器去装备完善自我。另外，我还觉得听课这个环节对于教学经验的积累起到很大的作用，所以师范生就应尽早的开始听课这一教学活动。
教学实训总结篇五
会计实训是每年暑假前必不可少的一门功课，而会计实训对于我们会计专业学生来说也是至关重要的。因此无论你有多么的归心似箭，你都必须把会计实训给认真完成了，这对于我们来说，更多的是一种义务。或许，有时候也会觉得，这实训也没有什么了不起的啊，它毕竟与现实生活中的会计工作差得远了，但是我们若是抱着这种态度的话，那就真得是大错特错了。
在我看来，会计实训的意义远不在是只把课本里的东西给模拟完了，它给我们灌输的是一种思想，一种怎样来当好一名合格的会计人员的思想，它要高出于物质层面。或许此时此刻，我们很难明白，理解，但当我们踏上工作岗位的时候，不禁会感慨万分，怎么当初就没从会计实训中悟出一点真谛呢?怎么当初就没有发现呢?哎，那到时后会有多少的遗憾呢!所以，对于会计实训，我们必须抱以认真的态度，熟不知它以后会对你产生多大的影响呢?
做任何事，总结总是必不可少的。还记得孔子曾经说过这样一句话：吾日三省吾省。意思是他每天都要反省自己三次，古人尚且如此，那作为21世纪的人，怎么可以逊于古人呢!况且竹子还要每长一段就要打次结呢!那么作为刚把会计实训完的我们又有什么理由不写实训报告呢?而且总结是有助于一个人的进步和发展的，我们可以从中学习到许多，获得到许多!
大二下学期的会计实训课的实训时间是为期一个礼拜。也就是从2013年06月24日到30日。由一位新的老师教我们，每次有新老师教我，我就会特别的期待，因为我可以从不同的老师中学习到不同的东西。这位会计实训老师名叫熊晴海，话说是一位很厉害的老师，这让我更加的期待了!!
06月24日晚上，即实训第一天，我终于见到了这位老师，给我的第一感觉是他很有一种幽默感，能使课堂气氛特别活跃，不至于上课太枯燥了，使我很有兴趣!我一直都认为，虽然一个学生学习的好坏，关键是靠自身的，但一位好老师的作用也是相当的大的!我记得最清楚的是，老师说：当我们两年后去应聘时，行李能少带就少带，要做好随时被fire的打算;还有就是当我们作为一名新人进入公司的时候，首先要做的第一件事是要了解公司的一些基本情况，譬如：公司名称，地址，电话，公司类型，公司代码等等;再要深入了解一些有关会计方面的情况，譬如：基本存款账户，账号，证券资金账户，纳税人登记号等等。了解了这些情况之后呢，就要开始熟悉公司内部情况了!会计要做的事不仅仅只是记账那么的简单，还要与公司各个部门的人员打交道，处理好你在公司的人际关系。我觉得这是一门很大的学问，需要我们用一辈子来认真专研，毕竟在公司里，充满了竞争，知人知面不知心啊!我觉得老师说的话朴实易懂，特别的有道理，应该在心中牢记!随后，我们开始了建账，设置了会计科目，确定了记账方法和会计核算形式，合理地选择账簿，在总分类账和原材料明细分类账上登记了期初余额，这样呢，就完成了会计实训的第一部分内容。刚开始呢，给了我一种轻松的感觉，但到后来，我发现我之前的想法是完全错误的，后来是越来越忙碌，越来越忙碌!
06月26日，即实训第二天，这天，我记得最深刻的是老师教我们如何去登多栏式的明细账以及应交税费的明细账，这是我在大一会计实训中完全没接触过的陌生的东西。我还记得当老师没讲的时候，我连账本都看不懂，都不知道它是怎样使用的!但经过老师的详细介绍，我最终能把它运用的得心应手!这是我在那天学到的又一新知识，这感觉特别的好!学到新的东西总是会让我特别的开心!
06月27日，即实训第三天。今天要做的是填制和审核原始凭证，填制和审核记账凭证，编制科目会总表等。这部分的内容，我还是挺熟悉的，似乎与大一实训时没什么差别。但是我却遇到了一个天大的难题，就是有太多的会计分录不会做，这让我觉得自己学会计学得有多么的糟糕，多么的失败!这也给了我一个教训，要想把会计学好了，还得下巨大的功夫。毕竟，会计分录可是会计的基础啊!熟话说，万丈高楼平地起，这是要把地基给打稳了啊!也就是说，要是我想以后在会计方面有所建树的话，这基本功可是必备的啊。从这天开始，我就背上了一个重重的壳，只因如此!那天晚上回去，我还加班到了凌晨，可依然是没有完成。我想，我是体会到了，工作完不成，只能是默默熬夜加班的辛酸了!
06月28日，即实训第四天。今天要完成的是 日记 账，总账的登记，总账要依据科目汇总表来登。我表示我只能很忧伤地做着本应该昨天就该完成的事。哎，回去又得加班了，我只能很无奈的表示!我真的真的是很抓紧时间地在做了，可是总感觉到时间不够。坐在实训教室里的日子，时间简直就是以光速度过，不知不觉，又可以回去吃饭了!顿时，有一种身心疲惫的感觉!
06月29日，即实训第五天。今天真得是很让我纠结的一天，天公也不做美，下着狂风暴雨!本来今天是要培训的，但是又要实训，而我两者都想去上，只可惜我没有分身术啊!在百般纠结之后，我果断地选择了先去上会计实训吧。果然，鱼和熊掌是不能兼得的，我连做梦都没想到过这句话会那么真真切切地验证在了我的身上。而且还是那么的形象贴切!今天要做的工作就是对账结账和编制报表了。我有一种会计实训马上就要结束的感觉了，所以呢，得赶紧做，要不然就完成不了实训了!何况最后一周又要考试，其中又得忙着复习，这认人觉得特别的不爽，都不能全身心地投入到实训当中了，真是有一种莫名的忧伤!突然间，我觉得，总是有许多事是你始料不及的，关键是看你怎么安排它，怎样合理的利用时间!做事情总要分一个主次，有先有后，才能把事做得完美!
06月30日，即实训第六天。也就是会计实训的最后一天了，今天可是交作业的大日子啊!在老师最后的指导下，我们认真的完成了整理和装订会计凭证，会计账簿和会计报表的收尾工作。想当初，我可是每天都带着那么多的东西来上课的，而现在经过我们的加工，就变成了那么一点点，真得是有一种特别的神奇的感觉啊!浓缩的都真得是精华啊!这里面可都是我们智慧的结晶呢!看着眼前的账本，突然间有一种不舍的感觉，毕竟它陪伴了我们将近一个礼拜，最后，我还给它照了相，哈哈，以便于我以后怀念它吧!就这样，会计实训终于告一段落了!
当然了，不要以为会计实训完成了，我们就可以玩疯了，我们要从实训中学到点什么东西。在我看来，会计实训的过程中，充满了辛酸，也充满了欢乐，它让你的生活瞬间拥有了一种充实感。虽然每天都是忙到很晚很晚才睡觉，虽然每天都是一有空就想着要做点账来着，但我依然还是特别特别地快乐!因为我始终会坚持下去......
我学会了——有耐心。做账，在人们的脑海里，总是那么的枯燥，因为你是一有感官的动物，而非机器人，可以重复不停的做一样事。但是，我们就是要培养有耐心，坐的住。
我学会了——有恒心。在做账的过程中，难免会遇到很多困难，我们不能一遇到困难就准备放弃了，屈服了，半途而废了。相反，我们要坚持不懈，要有不被困难吓倒的勇气!你说，你身边有老师，同学，他们都会很热情地帮助你，你又有什么理由放弃呢!
我学会了——有爱心。同学之间的互相帮助，在实训中显得格外的重要。虽然你在实训做账中会很忙，但遇到同学向你寻求帮助时，千万不要摆着一副臭脸，千万不要视而不见。你要知道，在现在这个社会里，一个人已经是没法独立生活了，他必须要依赖于其他人而存在。所以，千万别冷漠，要富有爱心!
我学会了——合理安排时间。一个人，很有可能要面对同一时间要做多件事情的情况。或许，你会说，这么多的事，我怎么忙的过来啊!总是在抱怨，还不如合理安排好时间。有效率地做事，才是上上策。牢牢抓住最重要的事，要懂的取舍，否则，你只能是丢了西瓜，又丢了芝麻，那该是多么的不值啊!
会计实训给了我一种充实感，快乐感和成就感!我也从中收获到了许多，终不负此次会计实训。以上就是我的会计实训报告。
最后，感谢熊晴海老师对我的会计实训指导!
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实验报告心得范文
实验是科学研究的基本 方法 之一。根据科学研究的目的，尽可能地排除外界的影响，突出主要因素并利用一些专门的仪器设备，而人为地变革、控制或模拟研究对象。下面我给大家带来实验 报告 心得 范文 ，希望能帮助到大家!
实验报告心得范文1
经历了四周共八个学时的焊接学基础实验，我觉得自己学到了很多东西，虽然大二的时候自己也在金工实习的时候学过电焊，但是那时候自己对焊接原理是完全不了解，到现在基本学习完了焊接学基础的理论教学再来做实验的我感觉轻松了，因为我懂得了很多焊接学的原理。也知道了焊接不只是电焊，另外还有气焊等等。
这四周的焊接学实验我们总的来说学习了气焊和电焊，气焊中也分了对低碳钢、中碳钢和高碳钢的焊接，我们在焊接过程中可以明显的感觉到对于高中低碳钢的难易明显不同!
有一次课程我们学习的是铸铁的焊接，对于铸铁的流动性也明显可以感受到比较差!每次体验实验之前老师总是给我们介绍实验需要注意的事项以及实验内容!通过老师的介绍和之后亲身的体验可以说我们对于每次实验的内容都有很好的理解和体会。
对于这次的电焊实验我的记忆尤其深刻，因为在试验过程中我出现了很多问题，老师总会给我详细解释出现问题的原因和这些问题应该怎样解决，比如有一次的试验内容是薄板钢的对接。两块薄薄的钢板，我很认真的摆放在试验板上焊接，我本以为这是最简单的焊接了，但是结果却不如意，当我用平焊的方式把这两块钢板焊接完以后才发现焊接后的钢板出现了严重的变形，原本平的钢板变得翘起来了!而且由于焊接技术不好使得焊缝很不平整有些地方甚至出现了焊穿的现象，面对这样的焊接产品我真是无地自容!但是老师给我详细解释了出现这些问题的原因，比如钢板翘起来了是因为焊接过程中的散热不均匀，这些现象可以用 经验 解决。对于焊穿的那个窟窿老师握着我的手一点一点的把它填上了，老师告诉我这是由于汉弧太短以及焊接速度太慢造成的!他还鼓励我别灰心，我特感动!
我十分懊恼自己有一身的理论知识却还是焊接处这么差的效果，所以我觉得这次的实验是很必要的，对于我们这些学了很多理论知识的学生来说是很有帮助的，它使得我们看到了自己的差距和经验的不足，以后需要勤奋的学习的同时多注重实际的运用，这样才应该是全面实际的应用型人才!
实验报告心得范文2
透过这次实验，我大开眼界，正因这次实验个性是回转机构振动测量及谱分析和悬臂梁一阶固有频率及阻尼系数测试，需要用软件编程，并且用电脑显示输出。能够说是半自动化。因此在实验过程中我受易非浅：它让我深刻体会到实验前的理论知识准备，也就是要事前了解将要做的实验的有关质料，如：实验要求，实验资料，实验步骤，最重要的是要记录什么数据和怎样做数据处理，等等。虽然做实验时，指导老师会讲解一下实验步骤和怎样记录数据，但是如果自己没有一些基础知识，那时是很难作得下去的，惟有胡乱按老师指使做，其实自己也不知道做什么。
在这次实验中，我学到很多东西，加强了我的动手潜质，并且培养了我的独立思考潜质。个性是在做实验报告时，正因在做数据处理时出现很多问题，如果不解决的话，将会很难的继续下去。例如：数据处理时，遇到要进行数据获取，这就要求懂得labview软件一些基本操作;还有画图时，也要用软件画图，这也要求懂得e_cel软件的插入图表命令。并且在做回转机构振动测量及谱分析实验，获取数据时，注意读取波形要改变采样频率，等等。当然不只学到了这些，那里我就不多说了。
还有动手这次实验，使测试技术这门课的一些理论知识与实践相结合，更加深刻了我对测试技术这门课的认识，巩固了我的理论知识。
但是这次实验虽好，但是我认为它安排的时刻不是很好，还有测试技术考试时刻，正因这些时刻安排与我们的课程设计时刻有冲突，使我不能专心于任一项，结果不能保证每一个项目质量，因此如果有什么出错请指出!
实验报告心得范文3
在第一学期的专业导论课程之后，我们初步认识了船舶与海洋工程这个专业，所以在这个学期，我们脱离幻灯片，脱离那些图片，文字，看到了真正的实验室，船舶就是这样造出来的。每个星期的星期四下午，两点开始，拖着尚未完全清醒的身体，我们游走于各个实验室，听老师娓娓道来，每一个实验室的 故事 ，每一个实验室的作用。这是上个学期专业导论之后，在我看来，应该是一次实践吧，我们更进一步了解了我们的专业，虽然其中老师说的很多专业名词我还是没有听懂，但是认真听听还是会觉得，我有再进一步了解了这个专业，可是说专业导论的延续外加实践。
前几个星期，我们在性能实验室中听老师介绍了一些有关船性能方面的知识，参观了大型船模拖曳水池，大型深浅操纵水池，当时还看见学长学姐在做实验来着，估计过一年两年就到我们了吧。虽然这些实验室现在看起来有些陈旧，虽然我们现在看见的只是一些钢啊，铁啊，水槽啊，更加确切一些的说，我们看到的是一些生了锈的钢铁，还有感觉里面很脏的水槽，可是这些实验室里东西当年可都是国内很先进的实验室装备，大型船模拖曳水池：1，深浅两用，且能作船队试验，在国内独具特色;2，大型深浅操纵水池：为亚洲人工操纵水池之最;3，具有国内先进水平的造船工艺与设备实验室，其“肋骨冷弯机器人”实验设备为国际水平;4，大型结构试验平台与完备的静力、动力加载与分析系统国内同类高校第一;5，循环水槽、风洞、24单元造波机、计算机工作站及相关软件等高水平研究平台。这些实验室都是研究船体性能，船舶性能，广义上指船舶各种性能的总和;狭义上指船舶静力性能和动力性能的概括。狭义的船舶性能与船舶的主要尺寸、形状及载装情况等有密切关系。在理论研究中，以流体静力学为基础研究船舶在不同条件下的浮性、稳性及抗沉性等，以流体动力学为基础研究船舶的快速性、适航性及操纵性等，这些都是船舶最基本的性能。听完之后真的觉得船舶也是一样很神奇的东西，在那样的风浪中，居然还可以载着这么多的物品航行，另外那些军舰什么的更是厉害了，这么大的体积还可以有这么快的速度，不禁对造船工作者肃然起敬，克服了这么多的阻力，造出这么厉害的船舶。接下来，我们参观了有关船舶构造的实验室，构造决定性能，所以船舶的构造可以说是相当于人的身体一样，皮相当于船壳，骨头相当于船体骨架等等，都是一一对应很重要的。通过老师讲述，我们初步了解到一般船舶是由船壳、船体骨架、甲板、船舱和上层建所组成。船壳又称船壳板，船的外壳，它包括船侧板和船底板。船体的几何形状是由船壳板的形状决定的。船体承受的纵向弯曲力、水压力、波浪冲击力等各种外力首先作用在船壳板上。船体骨架是由龙骨、旁龙骨、肋骨、龙筋、舭龙骨、船首柱和船尾柱构成，它们共同组成了船舶骨架。甲板位于内底板以上的平面结构，用于封盖船内空间，并将其水平分隔成层。甲板是船梁上的钢板，将船体分隔成上、中、下层。甲板对保证船体强度及不沉性有重要作用，而且提供了布置各种舱室、安置武器装备和机械设备的面积。甲板数量多少视船舶的大小，取决于舰艇的类型、使命和主尺度。通常小型舰艇有1～3层;中型舰艇有3～5层;大型舰艇有5～_层。船舱是指甲板以下的各种用途空间，包括船首舱、船尾舱、客舱、货舱、机舱、锅炉舱和各种专门用途船舱。上层建筑是指主甲板上面的建筑，上层建筑位于上甲板围成、主要用于布置各种用途的舱室，如工作舱室、生活舱室、贮藏舱室、仪器设备舱室等。供船员工作起居及存放船具。上层建筑部分有首楼、桥楼、尾楼、甲板室及各种围壁建筑。当然，以上大多是我上网查的，老师虽然向我们做了介绍，但不至于这么详细。
然后就是给我印象最深刻的船舶操作的轮机实验室了，轮机实验室的老师很负责的在介绍船上有什么设备，分别是什么作用，虽然我们是船舶与海洋工程，不是轮机工程，按道理来说我们更关注的应该是船舶构造，但是我们还是听得很有意思。轮机综合实验室主要系统有：主推进系统，船舶管系，船舶电站系统，机舱自动化系统，柴油机数字化监测与诊断系统。其中我们详细认识了船舶管系，有机舱燃油系统，机舱润滑油系统主海水和主淡水管系，压缩空气系统，机舱舱底水，压载水，消防水系统。首先向我们介绍的是机舱燃油系统，船上一般有柴油和燃油当然还有润滑油，老师在这里提出了一个问题，为什么不用汽油而是用柴油呢?汽油要点燃，柴油是压燃，为了安全起见所以选用柴油。离岸的时候耗能量少，靠岸的时候耗能量多，原因是靠岸的时候需要调用多种系统，但是离岸的时候就不用这么多，所以靠岸的时候耗能量比较多。还有我们了解到原来还有重油和轻油之分，重油通过管道的时候要加热，这样才能顺利在管道中游走，否则就会凝固在管道中，所以在离岸的时候通常是用重油，在靠岸的时候通常用轻油，为的是保护机器，如果用了重油，凝固在管道中将为下次启动带来很大的麻烦。接下来介绍的是主海水和主淡水系统，这个系统主要是为了冷却机器。为什么还分海水和淡水，原来海水中盐含量高，容易腐蚀机器，于是要把海水先进行淡化，首先我们想到的是盐水分离，但是老师说这样盐分还是太高了，最后他告诉我们，一般来说，是用蒸馏这种方法将盐水转化成淡水。冷却本来目的是要带走能量的，但是柴油机主要靠获得高温来为系统提供能量，如果能量被都带走了，那就不符合经济效益，所以是用高温淡水对机器进行降温。高温淡水用完之后盐水再对其进行降温，之后循环利用，达到降温目的。油水系统介绍完毕后，我们看到压缩空气系统，压缩空气系统，顾名思义是通过空气压缩机来产生的热量，供其他部件使用。
最后我们简单了解了一下船舶种类，通常按用途分类：一般运输船舶客船、杂货、散货等。专用运输船舶集装箱船、木材船、滚装船、冷藏船、油船、液化天然气船等。多用途船舶矿散、矿油等。特种用途船科考、破冰、救助等。其中我们最感兴趣的当然就是豪华游轮，超级豪华游轮通常是指排水量在_0，000吨以上的超级游轮，截止到20_年年底，这样的超级游轮已经超过15艘，其中的游轮要数20_年12月进行处女航的皇家加勒比邮轮公司的“海洋绿洲”号。该游轮长约360米，宽约47米，吃水线以上高约65米，共16层甲板，设有2700间客舱，能搭载搭载6360名乘客及2160名船员。排水量22.5万吨，被誉为“活动城市”。真是非常向往这样的超级豪华游轮!
此次的认知实验我收获了很多，从以前到现在任何科研无一不是经过实验的验证的，也可以说，实验是检验理论的标准，作为一名大学生，我们决不能容忍自己读死书，死读书，只是在理论上去分析而缺乏实践，我相信，只要我们肯动手动脑，再辅之以勤奋和坚持，必能不断提高我们的实干能力，必能不断的创新，为我国的造船事业发展与进步贡献自己的一份力量。
实验报告心得范文4
高校实验室是培养高层次人才和开展科学研究的重要基地。在西方发达国家，学校对培养学生的动手能力是十分重视的，这一问题近年来也越来越受到我国 教育 界人士的广泛重视。为了提高学生的动手能力，让学生做相关实训并完成单片机实验报告，在实验的形式上注重培养学生的实验技能和动手能力。从单片机实验心得中学生就可以 总结 出大量的经验以适应当代社会的发展。
学习单片机这门课程，要掌握单片机指令系统中汇编语言各种基本语句的意义及汇编语言程序设计的基本知识和方法，以及单片机与其他设备相连接的输入输出中断等接口技术。使学生从硬件软件的结合上理论联系实际，提高动手能力，从而全面掌握单片机的应用。
实验教学的全过程包括认识、基础、综合3个阶段。以往的单片机实验是进行软件的编制和调试，与实际应用中的硬件电路相脱节。使学生缺乏硬件设计及调试分析能力，对单片机如何构成一个单片机最小应用系统，缺乏认识。单片机实验板，通过计算机连接仿真器在实验板上把硬件和软件结合起来一起调试，
软件的修改也非常方便，软件和硬件调试都通过后，把程序固化在eprom当中，插上8051单片机构成一个完整的单片机应用系统。
一、单片机实验板的构成及基本功能
单片机实验板，它由8031、8155，eprom2764，ma_232键盘及 显示器 组成。其中8155片内有256个ram单元，接6个7段码显示器和8个按键作输入。串行口连接ma_232串行口转换芯片，p1口留出作为一些控制量的输入输出用以扩展使用。在实验板上可编写键盘扫描程序、显示程序、时间的设定及计时程序、从键盘上输入两个加数或减数显示结果程序、位变量的逻辑运算程序及串行口和上位机通讯程序等，还可和 其它 课程相结合，进行实验。例如，《电子测量》课程中各种频率的测量，可通过8031单片机p1口输入被测量，由单片机来进行检测和显示，把几门课程结合在一起学习，使课程有延续性，也提高了学生学习的积极性。由于p1口通过插座引出，也可外部扩展a/dd/a等其他接口芯片，以构成新的应用系统。
二、单片机实验板的衍生功能
此单片机实验报告中的实验板是一个单片机应用系统的硬件电路。有键盘输入和显示输出，在这个基础电路上通过p1口对不同检测或控制对象还可衍生出各种应用来。例如：时间的设置及显示、温度的检测及控制等，在此实验板上，编写相应的软件即可，否则，只在计算机上模拟调试软件，则无法了解单片机接口中各种控制信号的使用。还可帮助学生学会分析问题和解决问题的能力。这在单片机实验报告中都要体现出来。
实验报告心得范文5
_月_日，在学院理事会办公室主任__的带领下，学院财务、审计、教务及各系实验室负责人一行，奔赴__水利职业技术学院，就实践教学、实验室建设、 财务管理 等方面的先进经验进行交流学习。
此次参观学习的黄河水利职业技术学院为国家示范性高等职业院校，办学特色鲜明，人才培养聚焦应用型、复合型，实验实训条件完备，紧密贴合行业企业需求。机电工程系是学院重点建设系部之一，共开设机电一体化技术、工程机械运用与维修、机械设计与制造、汽车检测与维修技术、数控技术、模具设计与制造等六个专业。在校生1944余人，计60个教学班级。教学设备先进，实验实训条件优越，有电工、电子、液压传动、自动检测、自动控制、CAD/CAM、PLC、电机与拖动等近十个专业实验室，有可编程控制室、模具设计与工艺编程演练室、机加工中心和数控加工中心等专业实训中心。通过与(来自：ACT)、PE2400型PCR仪、GENEGENIUS全自动凝胶成像及分析系统。许多仪器多带自动进样装置，只要在计算机上设好数据就可自动工作，很省事。中心最忙的地方是前处理室。现在仪器分析的化学的发展方向是前处理，在这儿我有了这个认识。在这儿给我留下的印象就是设备先进管理严格，人员素质高。
_月_号我们参观了陕西农业厅农药检验检定所。工作也比较简单主要是依照国家制定的标准检验检测农药是否合格或接受委托检测果蔬类的农残是否超标。这项工作也要求工作人员严谨求实负责任的态度，每一项数据都关系到农民或企业根本利益。在本系校友带领讲解下，我们先后参观了液相色谱仪和高效气相色谱仪，气质连用色谱仪，及前处理室，遇到不明白地方都得到详细的解释。接着单位领导在会议厅给我们详细介绍了单位的管理制度，使我们对事业单位管理机制有了一定了解。还有这儿每年要接受国家的检验，确定盲样所含那几种农残及其含量。这是一项复杂的工作，不是一个刚 毕业 的本科生能够作到的，需要一定的工作经验专业知识。我深刻体会到了我知识的不足，及专业知识应用到实践的能力。
_月_日我们参观实习了环境监测站。环境监测站是国家一级监测站，负责对空气水污染的检察监测，下设三个地方站。这儿有很多职员是西大的校友。在校友前辈的陪同带领下参观了水污染几空气污染处理室。通过校友的介绍了解到如今国家对环保工作越来越支持，他们的试验条件和十年前有了很大改善试验条件及设备越来越好。
_月_日，我们到了最后一站到了集团有限公司，这是我们此次实习的一家企业。集团有限公司是年8月由原__省____总厂整体改制而成的省属国有大型化工企业，同年由集团公司控股，联合11家投资单位共同发起设立了股份有限公司。公司占地面积_7万平方米，现有员工3600余人，总资产12.5亿元，注册资本4.1亿元。年产合成氨20万吨、尿素30万吨，硫酸15万吨、磷酸二铵14万吨，甲醇3万吨，三元素复合肥5万吨， 编织 袋_00万平方米。以前以为生产化肥尿素没什么值得参观的，到了厂里我发现我错了，生产尿素远没有我认识的那么简单，不是一简单的方程式，生产过程涉及到很多化学知识。纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行。”在短暂的实习过程中，我深深的感觉到自己所学知识的肤浅和在实际运用中的让我感到非常的难过。在学校总以为自己学的不错，一旦接触到实际，才发现自己知道的是多么少，这时才真正领悟到“学无止境”的含义。这不是我一个人的感觉。我们依次参观了沼气车间，合成车间，控制室，及厂里的实验室最后到了尿素合成车间。一进厂，厂里的校友就一再向我们强调安全问题。厂里在一些显眼位置都有 安全生产 的 标语 ，还有考查岗位的工作情况，一些在岗位上打盹，或精神不振被点名批评，的确安全生产是第一位。进入公司企业后不能再自由散漫了。
经过短暂的四天实习使我获益不浅。第一，使我深刻地体会到，无论我们在学校所学到的书面知识多么深厚，理论掌握的多么牢固，最重要的还是要联系操作联系生产实际，需要有一定的实践动手能力，操作能力，同时还需要有发现问题、分析和解决实际问题的能力，这样才能适应生产发展的需要;第二，使我积累了一定的生产工作经验，认清了就业方向及就业特点;第三，通过这次生产实习，使自己认识到我自身的不足，争取在未来通过努力学习，是自己各方面的能力得到提高，进一步完善自己提高自身素质;第四，通过这次生产实习，使我眼界得到了拓宽，学会了很多课本外的知识。希望以后还能有更多的生产实习机会，让我们更好地锻炼自己，在实践中提高自己的能力。
作为一名学生，我想学习的目的不在于通过结业考试，而是为了获取知识，获取工作技能，换句话说，在学校学习是为了能够适应社会的需要，通过学习保证能够完成将来的工作，为社会作出贡献。
几天的实习期很快就过去了，美好的东西总是稍纵即失。在此，我要感谢所有为我的实习提供帮助和指导的领导老师们，感谢你们这么多天的照顾和帮助。相信这次珍贵的实习经历会一直伴随着我以后的工作生活。千里之行，始于足下，我会通过这次实习，更加懂得知识和实践的积累，不断充实自己。
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工业机器人离线编程和示教编程的优缺点?
示教编程就是你拿着示教盒编辑程序，优点就是机器人轨迹的正确性性和精确度都能得到保证
离线编程，这个是在计算机上模拟仿真编程，精度得不到保证，还是需要在示教编程上进行修改
ABB工业机器人心得报告怎么写
一直以来, 机器人的应用领域主要分为: 工业机器人, 专业服务机器人, 和个人/家用服务机器人. 服务机器人部分我们会在以后的文章里介绍; 这里只说工业机器人.
对我们普通老百姓来说, 工业机器人自然没有那些花哨的服务机器人那么有趣, 然而从商业利益来看, 现在工业机器人却仍然占据了整个机器人市场的大头: 在2008年, 它的市场规模大致在190亿美元 (包括工业机器人本身, 以及相关软件, 相关附件以及配置系统等), 而同时服务机器人市场估计在110亿美元左右 (相关数据参看该网站出的报告简要). 毕竟这个时代还是钱说了算, 于是我们可以看到现在国际机器人联合会的主席就来自工业机器人的一家龙头企业ABB了.
工业机器人主要用在制造行业, 能够做焊接, 磨削, 喷涂, 搬运, 分拣, 装配, 包装等等. 和人相比, 优点主要有两个: 精确和稳定. 精确在于它一般能做到零点几个毫米级的运动控制, 稳定在于它可以24*7地这么做下去. 和其他自控工具相比, 优点主要是一个: 系统柔性大, 即所谓flexibility; 一套用于给BMW7系喷涂的机器人, 换上BMW5系,只要重新编个程就可以, 生产柔性很大.
我个人更愿意把工业机器人看作是传统机械+电子自动化产品的延伸, 而不是披着神秘色彩的特高新科技领域. 大家也许都见过数控机床,能够以编程的方式, 让机器以极高的精度按指定路径运动, 从而完成各类工业加工应用. 那么绝大部分的工业机器人和数控机床差不多, 只是由于机械运动的方式不用, 而工业机器人往往有更大的自由运动的空间,而较大的应用灵活性.
好吧, 如果你还从没有见过一般工业机器人长什么样, 那么请点击该链接. 你可以看到,它一般是呈手臂型的, 而且底座是固定住, 无法移动的, 因此我们也把它叫做机械臂. 当然光一个机械臂还动不起来, 它需要背后的控制系统, 一般是像一个柜子一样的东西, 里面包含了逻辑控制/运动规划的主计算机和电机驱动等等; 这个柜子一般会晾在机械臂一旁. 因此, 一套完整的可使用的机器人系统至少包括机械臂和控制柜, 另外通常还算上一些仿真和应用编程软件等. (于是相应地, 一个典型的工业机器人研发机构, 也自然设置成机械+电路+软件三部分小组).
下面我们捎带说点机械性的知识, 不感兴趣者可略过 :)
机械上来说, 一般机器人的关节可以有两种选择: 旋转式(rotational)和平移式(prismatic). 而一个机器人少则3个关节, 多则十多个关节, 关节的数量决定了机械臂末端能达到的三维位姿空间;
而根据这么多机械关节的不同组合, 也可以分出很多种工业机器人类型来:
支架式(笛卡尔坐标式)运动的所谓gantry robot, 这类机器人只能在支架上沿笛卡尔坐标系线性移动,一般用来工厂里搬重物, 做装备等. 这类机器人可以做的很大, 比如有做到近四十米,高八米的 (可以想象完全是一个可以内部移动的两层楼了...);
柱状/球状机器人, 这里的柱/球状是指机器人通过每个关节的运动, 使其末端点能达到的三维空间范围的形状. (这些个人倒不太常见, 可能是用在小型自动化领域内.)
SCARA机器人(也可参见Wikipedia上此文), 有两个旋转关节和末端一个平移关节. 这种类型机器人在空间Z轴上是被锁住的, 因此常用来插螺钉啊,搬搬小东西啊之类的, 很灵活小巧, 速度也快. 看着干净, 还不占地.
最万能的多关节型机器人(articulated robot), 这种机器人一般有六个旋转关节(人的手臂也全是旋转关节, 不过关节数可比这类型机器人多多了...), 覆盖工作空间大(能扭出各种姿势来), 载重相对较高(更有力). 因此也是几个工业机器人大厂商的主打产品.
并联机器人(parallel robot), 这类机器人手臂不像前面介绍的那样一段串联着一段, 最终连接到末端, 而是直接各段手臂直接连接到末端上. 好处是什么? 避免了手臂运动误差的串联叠加效应, 每一段手臂的控制都或多或少会有误差的, 如果是串联, 那么前一段手臂的误差会直接叠加在接下去一段的误差上; 这样一段串着一段, 误差也就一段积着一段了. (想象一下我们手臂的串联效应, 现在如果我要伸手去前方1米处的苹果, 于是规划好了以肩膀与上臂60度, 上臂与前臂30, 前臂和手掌20度的姿态可以拿到, 于是闭起眼睛驱动我们的手臂达到这个目标姿态, 但由于每个关节的控制总有1度左右的误差范围, 那么累加起来, 到最后手掌上, 离真正的目标姿态就有了3度的角度误差范围.(事实上, 由于几何关系, 误差不一定是简单的相加, 但这里就不细谈了); 而并联的好处便是消除了这种串联误差效应, 因而能达到很高的运动精度; 坏处呢? 那就是运动空间受限了, 有那么多支手臂一起连着末端, 还怎么伸展的出去呢? 关于这类机器人的历史可参看这里, 其常用在飞行模拟器上; 也有用在分拣上, 比如号称速度最快的工业机器人-ABB的FlexPicker, 最快能在一分钟之内做150次的物品拾起和放下, 常常用于在传输带上拣面包抓香肠等.
接下来再说点工业机器人控制的知识:
工业机器人的运动和我们人的运动的首要区别, 是它并没有视觉这样的末端运动的闭环控制.
人可以在发现手没有够到水果时, 继续前伸手, 直到观察认为可以拿到为止; 但工业机器人不可以, 它没有眼睛(没有图像检测系统)来查看它是不是伸到了目标点. 所以从这个角度来说, 它是一个开环控制. (至于开环控制和闭环控制的定义, 大家可以参见wikipedia的定义. 大致意思是闭环控制会将系统检测到的信息反馈到控制器里去, 而控制器会利用这个反馈信息区调整自己的控制指令, 使得被控制的变量可以更快/准确/稳定地达到目标值; 而开环控制则没有或忽略了反馈信息, 即控制器充满自信地一番计算后, 直接发出控制指令, 而至于被控制的量是不是达到目标值了, 就不理睬了. 最经典的反馈控制是PID, 在化工流程, 运动控制等有非常广泛的应用).
所以, 工业机器人的一个基本的运动控制过程一般是这样的:
- 用户输入目标点(如三维空间里的XYZ,以及姿态坐标)
- 机器人通过对自己手臂和关节的分析, 计算出每个关节应该达到的目标值(旋转关节就是指要转到哪个角度, 平移关节就是指要移动哪个距离上)
- 计算机将这些角度值发送给电机驱动程序
- 电机驱动程序利用一定的控制方法(比如这儿就可以用PID了)来使电机驱动到目标值;
- 结束
大家于是看到, 机器人只管把关节电机驱动到目标值, 至于之后每个关节连起来后是不是就真的到达了目标点, 它就管不着了. 你也许会问, 要是机器人的手臂参数就有误差(e.g. 热胀冷缩而长度改变, 内部掉了灰尘而掐着关节怎么办), 那么计算得到的关节目标值就会包含这些误差, 于是加起来就更不对了, 难道也不考虑么? 是的, 如果是这样的话, 机器人也只能"瞎"着眼睛自顾自的往不准确的目标点跑去了. 你也许会再问, 那也简单, 给机器人加双"眼睛"不就行了么, 上面装个摄像头, 实时监测机器人末端是不是真正达到了目标点, 这样要是真没达到, 就可以把这误差信息反馈给机器人,机器人就可以调整控制, 不就可以这误差消除掉了? 不行, 至少现在可不行. 第一, 现有的图像算法很难通用地判别好一般工业环境下的一般机器人的末端, 更不用说稳定地判断机器人在三维空间里的立体姿态信息了(稳定而准确地通过摄像头获得空间信息本身是视觉/机器人领域一个研究大难题, 这在以后的文章会再次提到). 第二, 现有的摄像头以及图像算法的本身又会带来误差问题. 有些工业应用对机器人运动控制的精度要求达到毫米级, 而如果摄像头本身像素跟不上, 机器人还没到目标点就报告成功, 那便适得其反了.
可见在工程环境下应用一个技术或产品, 其顾虑是非常多的, 其中有效, 稳定, 和鲁棒(robust)往往排在最前面. 放到工业机器人的设计里, 就是得让机器人不管天冷天热还是电磁辐射, 都得能正常得以预定精度运行, 不打折扣. 一套工业机器人系统的寿命要求十年不算长, 于是这十年就得保证能一直正常运行. 因此回到控制上, 我们就得非常小心得考虑每一个关节的特性模型. 现在市场上, 多关节运动机器人的到达精度一般能在零点几个毫米上, 什么意思呢? 就是如果你切着目标点出拉一根头发丝, 那么机器人"闭着眼睛"的每次运动都能恰好碰到这发丝而不会冲断. 你可以继而想象, 每一个关节本身的控制精度会达到什么程度!
正是由于精度控制的重要性, 对于机器人厂商来说, 自家的机器人使用什么样的机械设计, 哪种控制方式, 采用哪套控制参数, 以及怎样的驱动电路, 可都是绝不外传的看门本领了.
在基本的运动控制之上, 还有一层就是路径规划. 如果说运动控制是让机器人更好的达到一个点, 那么路径规划就是让机器人更好的走出一条(直/曲)线来.
比如我们会限定机器人以直线方式平移到第一个目标点, 然后以圆弧方式移到第二个点; 那么机器人就会按照一定的路径规划算法, 计算出整条路径要走的中间点, 然后利用运动控制, 循着中间点一直走到终点为止. 尽管理论研究上, 这方面的规划方法已经相当成熟了(基本上你已看不到高校会有老师还做工业机器人的基本路径规划...). 如果你曾了解过机器人学, 也会觉得这是最基本的小儿科知识了. 但一放到工程应用上, 就总会有更深的学问出来. 关键词只有一个: 精度. 前面提到天冷天热电磁辐射,这儿还有机器人本身的运动过程中的变化的惯性, 在这么多可变因素的影响下, 仍然要保持精度, 非得把机械物理控制原理给解剖地一清二楚不可. ABB在工业机器人领域算是一个领头了, 其机器人控制器用来打广告的主要技术就是所谓的True-Move,. 啥意思呢? 就是不管快跑慢走, 该走直线就走出直线, 转弯时该走圆就走出个正圆, 是truely right Move. 听着简单吧? 可别人就是做不出来或做不好, 而ABB就能靠它拿着成百上千万的订单.
好, 现在有了路径规划来计算整条路径的运动点, 还有运动控制去到达每一个点, 那么一个工业机器人系统该有的功能算是完成了. 如果配上一套软件, 可以让用户进行连续地对多条运动路径进行编程, 并能把程序下载到机器人控制器上执行; 另外还有软件可以让用户进行仿真运动验证, 而不用每次都跑到真实机器人上去调试; 那么开一家机器人公司的技术储备就已经完善啦.
那么说到公司, 我们再看看当前工业机器人市场的情况.
说到机器人制造商, 那么脑子里冒出来的一般就是瑞典的ABB, 美国的Comau, 日本的Denso, Epson, Fanuc, 德国的Kuka, 日本的Motoman等. 这些公司(或母公司)一般都在机械,电子, 或控制行业有至少半个世纪的经验积累, 因此有很强的技术优势. 其中ABB属于技术硬, 产品范围广, 但思维较稳重保守型, 不愿冒进, 属传统强势; 德国Kuka则秉承德国人做精做强的特点, 很快跟进,而且和德国宇航局(DLR)有不少合作, 后援很强. 经常会有些业内算是大胆的动作, 比如赞助足球机器人比赛RoboCup(因为那年我正好去了Atlanta参加Robocup小型组的比赛, 而Kuka是首席赞助商,所以印象深刻); 推出轻小型工业机器人(Light weight robot, LBR), 这是一个你可以放在桌台上,或拎在手上的机械臂, 其实是DLR的研究成果的市场化; 研发移动平台的机械臂; 把机器人放到迪士尼乐园里做刺激的游戏飞椅; 第一个推出能举起一吨重物的机器人; 经常把机器人放到好莱坞电影里客串等等; 日本的Denso,Epson做的多是小型化机器人, 所以在消费电子行业用的比较多, 比抓放手机,芯片之类的; 而Fanuc和Motoman则是和ABB激烈竞争的对手(类型的例子, 大家可以想象汽车行业里日本丰田,本田对老福特通用的挑战方式么?).
国内的情况较为惨淡, 沈阳新松还有哈工大曾经自己开发过工业用机器人, 甚至曾在一汽的生产线上使用过(但据说已不再用,应该是机器人自己带来的产品"问题"比效益多), 但已经不知道现在还在不在做了, 听说是基本转做其他类型的机器人去. 国家曾有一段时间支持过工业机器人的攻关开发, 也联合了多个工科牛校的工作者们, 但仍然没有做出能和以上这些公司竞争的市场化产品出来, 可以猜想主要地还是精度, 稳定度等工程老问题 (当然也有人将原因推在国内制造精度跟不上, 但其实在这样全球化的环境下, 基本元器件国内国外的都能购买, 并没有让国内企业一切打包制造的必要). 慢慢地, 国家也没有在这方面继续投入, 所以现在看来, 国内在自创工业机器人上基本是停滞状态(如果同学们看到还有教授博士拿这个捞钱做项目的, 就得小心看看是不是忽悠了); 如果有研究项目在做,那主要也偏向于工业机器人附件, 如视觉/力感应等检测系统等.
从全球来看, 当前工业机器人总使用量在100万台左右, 并以平均每年10万台左右的速度增加. 使用量最大应该是日本(占全球1/4~1/3), 接着是德国北美韩国中国等; 09年由于经济危机, 使用量的增长受到了很大影响, 可能只有往年的一半左右.
从应用行业来看, 工业机器人一般分为汽车行业(automotive industry)和其他行业(general industry), 大致是各占一半. 汽车行业上一般有冲压, 动力总成,白车身,喷涂以及总装(都是汽车制造工业的术语)等, 每个工艺都可以有工业机器人的参与; 而其他行业则多了, 从搬运"中华"香烟到打磨"波音"飞机叶片, 只有想不到的各种千奇百怪的应用.
由于工业机器人技术的相对成熟, 以及日本机器人制造商的低价策略, 整个机器人市场对一套机器人系统的出价也在逐渐下降, 所以现在利润空间并不算高; 比如Kuka集团的08年税前利润率(EBIT/Revenue)在4%, 而ABB的机器人公司也只是贡献了5~6%的税前利润率(相对ABB的电力和自动化公司几倍的销售额和利润率, 这可不算是有吸引力的), 这和IT行业Intel或Google动辄20~30%的利润率无法相提并论(当然即使IT业, 也要看公司的行业处境, 比如09年至今AMD的利润率就是负值了...). 当然, 我想这也都是和相关行业整体利润水平密切相关的, 比如自动化行业和制造行业(如典型地, 西门子和富士康的税前利润率均在5%左右或以下), 而工业机器人行业夹在二者中间, 自然高不起来太多.
当然, 利润空间的降低往往意味着成本降低或技术进步, 对消费者来说并不是坏事. 因此, 现在机器人研发的一个重点方向就是怎样降低成本, 以开发出白菜价般的工业机器人系统来, 希望通过这种方式来极大地扩张其应用行业的范围和深度. 而另一方面, 销售工程师们也在竭尽心力, 到处搜寻能够被机器人化的具体工艺来, 推动其自动化进程.
也许有一天, 人类会对"体力劳动"这个名词开始陌生, 因为和这个名字有关的所有工作都已被工业机器人来代替; 而这些机器人创造出来的财富, 便足以支持地球上整个人类去畅游在创造性的劳动乐趣中了.
2020机械实习心得体会范文
机械专业的实习更是能让人从其中得到较多的感受，并且也对自身是一种较好的磨炼。下面是由我为大家整理的“2020机械实习心得体会范文”，仅供参考，欢迎大家阅读。
2020机械实习心得体会范文（一）
想想刚来的时候，那些景象还历历在目，但是，一转眼，一个月就这么过去了，心里不能不说是有点遗憾的，毕竟是一个月啊，就这么过去了，不能说是完全都没学到，但至少是有很多时间是在指间悄悄消逝了，等到真的想去抓住时却发现情况远不是你我能够控制的，时间一去不复返啊，子曰：逝者如斯夫！回过头想想，其实还是有一些值得回忆的事，其中，有一件事真的令我很惊讶，就是在你们给我们讲课的情形，原本在我第一次来到工厂时，在看到这么旧的设备时，我是真的有点心里不爽，于是把连带对工厂的不屑也同样这么认为给我们讲课的你们，怀着一种，说得不尊重点，不屑的情绪去听你们讲，觉得这么个旧工厂的工人也一定也是没什么过人之处。但是在听了几个老师讲了以后，我发觉我得改变我的看法了，直到后来我听了你讲了课之后，我更确定了，我的想法是错的，到后来我更发现，原来有好多老师是那么幽默，讲课是那么生动！虽说我刚开始在来实习之前是不怎么愿意的，因为我觉得这不会用，但是在经历了一个月后，在自己动手去向这个世界摸索之后，我觉得我的底气确实是足了一些，到这时我才觉得我是有点像现代的大学生了，我的动手能力得到了提高，我的精神也在这次的实习中得到一次小的升华，在看到自己亲手制作的工件终于成功了以后，那种喜悦真的是不知道怎么才能形容，用钢锯一点一点的把一块方行的毛坯锯开，在用矬子一点一点的磨去边角，这个过程是辛苦的，也是我们年轻的二十年生命中从未体会过的，但是越是艰辛，越是激起我们的热情，在看到那么多的同学为了完成的更好而不怕脏不怕累，全然忘了自己；在看到几个同学为了某一个工件的精确度而争的不可开交；在看到老师为某个同学讲解某个问题，其他的同学争先恐后的跑到跟前伸着脖子听的热情：在看到下课后老师被围在中间，同学问个不停后，我终于发现，他们是那么可爱，一切是那么美好。实习，我的人生的第一次，我想我会永远记得它给我带来的美好感觉，和它所教给我的一切！
到今天为止差不多一个月的实习就要结束了。在这期间我学到了好多东西，原本还以为搞车床这种东西很简单，只是摆弄机器罢了，没想到要做好还不容易。有时光是加工一个小零件就要好长一段时间，而且还不一定能做得十分精确，看来老师们说得很对，机械这种东西还就是越老学得越精。
明天就是最后一天的实习了，我们现在学了车床。刨床。铣床。铸造。数控。钳工等等好多东西，这对我们以后的工作或是生活都一定有不少好处。现在真想去工作试试我们所学到的东西，只可惜这还不够，虽然学了一点东西，不过这似乎只是皮毛，真正要学的东西还多着呢！
这次实习虽然快结束了，但总感觉不是很爽，或许只是没满足自己的好奇心，有好多所说的知识根本就没实物，像数控机床，看都没看过，就只是模拟；还有铸造，也只是造沙型，没浇铸。
总的来说，这次实习还可以，现在越来越期待下次的实习了，希望下次实习能别再有遗憾！！
经过一个月的金工实习，的确使我受益匪浅，只从课本去了解认识机器，远不如实际操作一下，这样才能对那些课本上的知识才能真正明白，对机械制造才有兴趣。通过实习，让我认识了一些机器，懂得了其基本操作，知道了机器的结构和传动方式，这对我将来在机械制造方面的发展将是一次有益的启明教育。
2020机械实习心得体会范文（二）
感谢xxx工业实业有限公司给了我这次难得的机会。经过这次实习，我亲眼看到并学到了许多曾经没有接触过或只停留在书本上的知识，并认识到很多自身的不足。通过亲手操作机器，我掌握了一定的生产技能，明白了产品的制造过程，理论知识得到了很好的实践应用。在这样一个包装公司，我领略了先进的生产线，一道工序紧接着一道工序，秩序井然，每个人都在车间里有条不紊的分工作业，这使我更深刻的感到自动化与人工作业恰当的结合，可以省去很多时间和人力且丝毫不影响生产质量。
我也感受到现实社会中企业的生存之道，以市场为导向，不断为满足客户需求而前进。作为一名包装工程专业的学生，我也领会到生产企业中使用的包装材料和包装结构的多样化及包装机械的自动化，更为包装领域的日新月异感到自豪。通过生产实习，深刻地明白了包装机械在包装行业的作用和应用情况。在目前，我国包装行业的总体的研发技术水平较低，产品开发停留在较低层次，知识产权意识薄弱；而发达国家已经将微机控制、激光技术、人工智能、光导纤维、图像传感、工业机器人等高新技术成熟的应用于包装。这就要求我们包装工程专业的大学生要学好专业知识，为以后投身包装行业能够发挥自己的专业技能，为我国的包装行业贡献自己的力量。
学校与职场、学习与工作、学生与员工之间存在着巨大的差异。实习使我开始了职业化角色的转变，提高自己，使自己能够适应社会、工作的需要。实习让我接触到真实的职场。有了实习的经验，以后我毕业工作时就可以更快、更好地融入新的环境，完成学生向职场人士的转换。在实习中，我总结了几点主要不足：缺乏工作经验，专业课知识的欠缺、动手能力不足，动手能力失分欠缺，且不能很好的分清问题的主次；工作态度仍然不够积极，懒惰心理常常在作怪，没能主动请求布置工作；理知识依然欠缺。
针对这些，我将继续努力，多加锻炼，将其改正。我也知道这不是一天两能够学会的，不过我坚信我能做到这一点。这次实习对我的毕业设计也有很大的帮助，我想能够在以后的设计过程中体会到很多东西。从实习我看到了我们包装的广阔市场，知道了包装行业的现状，一定程度上了解了包装行业的发展方向。最重要的知道了企业需要我们具备什么能力，知道我在以后的学习中我们应该学什么，应该怎么学，为我们专业课的学习打下了良好的基础；看到了自己专业学习不够专的缺点，但也看到我们知识全面的优点，我们应该更加广泛地学习各方面自己的知识，同时也要突出自己某一方面别的专业所没有的优势。
“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”.实习找到了理论与实践的最佳结合点。通过实践所学的专业理论知识得到巩固和提高。就是紧密结合自身专业特色，在实践中检验自己的知识和水平。通过实践，原来理论上模糊和印象不深的得到了巩固，原先理论上欠缺的在实践环节中得到补偿，加深了对基本原理的理解和消化。
总之，这一个月的实习使即将走上工作岗位的我受益匪浅！
2020机械实习心得体会范文（三）
为期四周的社会实践已经结束了，在xxx航空机械有限公司的大力配合下，为我以后走向工作岗位上的大学生提供了一次学习的机会，一个月的集中培训学习使我从工厂各部门师傅身上学到了很多东西，掌握了一定的技能，学到了经验，在他们的耐心教导下我认识了自己的工作，清楚了自己的职责，在这里我们相互交流，在这里我们共同进步，同时也向我提出了严格的要求。在我看来这是一种鞭策，更是一种动力，认识到了国防航空事业建设的重要性，领悟到了今后的道路任重道远。
还记得走进xxx航空机械有限责任公司培训实习第一天，走进厂区，一条醒目“航空报国、追求第一”的横幅映入我的眼帘，进入生产现场，看到文明和谐的环境，发现周围各种安全标识、警示牌，这不仅是为了营造一个良好的安全生产氛围，更是一种无声的提醒。在公司人事部门领导带领下，介绍了公司的概况：xxx航空机械有限责任公司隶属中国航空工业第x集团公司，是国有独资企业。公司的经营理念是：持续稳定的质量；快速灵活的反映；准确及时的交货；不断创新的技术；有利竞争的成本；公平诚信的道德；文明和谐的环境。公司三十多年来始终坚持“军工产品，质量第一”的原则，充分发挥军工企业的技术优势，具有雄厚的科技人才和良好的职工队伍，在加大产品的开发、研制力度上非常重视，扩大了国际国内市场，使经济效益和社会效益不断提高，是现代化的航空企业。听到公司的介绍，我对在这个公司实践充满了信心，经公司安排被分配到质检部门实习，我决心要以实际行动交上一份完美的答卷。
随后我在指导老师的帮助下进行了系统的学习，了解了飞机附件厂的概况，深入生产车间现场的实习。通过学习与实践我收获颇丰，主要表现在：
了解了xxx航空机械有限责任公司各部门职责、职能，牢固树立国防建设事业的信念。
在实习工作岗位的日子里，在指导老师耐心帮助下对我不懂之处一一细心讲解，并且将他们多年的工作经验毫不保留的传授给我。我感觉到质检部门是一项综合技能工作，了解到产品从投产到实现的全部过程，每一道工序，每一个环节，都需要严格把关，因为产品质量是企业的生命，他们工厂始终坚持“质量第一，用户至上”的方向和原则，求生存，求发展，求效益。这其中不仅需要有很强的责任心，同时需要勤与思考、善于总结、不断创新。航空企业是一个特殊的工厂，在各方面要求极为严格，很多建厂时深入三线工作的员工，为了祖国的航空事业默默的奉献，为了国防建设事业做出了巨大的贡献。可以说第一阶段效果明显，对xxx航空机械有限责任公司有了初步了解。
一、理论知识水平得到显着提高
如果说第一阶段的学习起到了抛砖引玉的作用，那么第二阶段的理论知识学习才是真正的考验。以前从没有接触过飞机附件生产过程，对于我来说有一定难度，因此这次在工厂实习机会分外难得。首先学习了飞机在研制、生产过程中的质量监督，了解了影响产品质量的因素，形成质量体系的概念。通过指导老师的授课我学习了产品质量验收，产品售后服务等知识，通过学习我发现了飞机的制造过程是一个复杂而又庞大的体系，其中每一个环节都非常重要。另外指导老师用自己的工作经历告诉我工作中要注意积累，由于工作中所要处理的问题繁多，技术性很强，涉及的范围广，因此要做好学习、工作笔记非常重要。对于发现的问题、情况及时记录，即使没有，对自己工作列一个计划、做一下总结同样也是非常有好处的。这样的例子使我懂得要做好工作，首先要学会做一名有心人，懂得了善于总结也就学到了一种最行之有效的工作方法。
二、深入现场，工作能力得到提高
在随后的实际工作中，我来到车间跟着工人师傅学习，看到工人师傅按照设计图纸要求从每一个零件投料开始加工，他们严格按照国军标，按照工艺要求来生产制造出飞机上所需要的各种型号的产品，然后进行产品试验，每一道工序都有着严格的监控手段和交接手续，产品各项性能指标达到工艺要求合格后同意出厂装机使用。这其中我对产品结构、原理有了一定的了解，对产品加工工艺、生产流程有了一定的掌握，同时也了解了一些现场管理经验。其实飞机的制造是依靠模线、样板制造出来的，尺寸的传递同样有许多也是依靠实物，可以说这里的许多知识都是我以前没有接触到的。在这里我学习了飞机研制应用系统工程，标准工艺质量监控，飞机制造业中的机械加工，飞机系统中的电气工程与自控系统等知识，并及时消化所学知识，由于飞机的产品制造过程较为复杂，我总是抓紧每一个难的的机会细心询问，求教。通过与师傅的交流与沟通，解决了我心中的疑惑，这种我在现场结合理论知识的学习方法起到了事半功倍的效果。亲自参与生产过程，参与产品验收大大提高了我今后走向工作岗位的能力。
三、高新技术的不断应用，丰富了自我的知识水平。
现代飞机的生产对科学技术的要求越来越高，新技术的不断创新并得以应用不仅提高了产品质量，更改善了产品性能。参观了技术中心，数控加工中心，试验室等一大批具有高新技术，现代化设备的厂房后，我对科技是第一生产力的观念有了更深刻的认识。这对于我今后走向工作岗位的大学生，同样需要掌握现代化制造工艺，设备制造等诸多学科知识，这就要求我不断学习充实自己，以适应现代化发展的要求做好充分的准备。