fanuc机器人基本操作(fanuc机器人常用指令)
发那科机器人应用-运动指令入门（1）
看懂机器人运动指令
1.运动类型
J：Joint----关节
L: Linear---直线
C: Clrcular---圆弧
A: Clrcle Arc--- C圆弧
2.位置数据
P[ ]：一般位置
Eg： J P[1] 100% FINE
PR[ ]：位置寄存器
Eg： J PR[1] 100% FINE
3. 速度单位
对应不同的动作类型速度单位不同：
J：%，sec，msec
L、C、A：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec
4. 定位类型
定位类型总共有两种：
精确定位 FINE
连续定位 CNT(0-100)
4.1 精确定位 FINE
机器人在目标位置停止后，向着下一个目标位置移动
图9：定位类型为FINE 图示
4.2 连续定位 CNT
根据CNT定位类型，机器人靠近目标位置，但是不该在该位置做停顿，机器人走CNT定位类型的点位的时候近似走了一个倒角。
当机器人速度一定，CNT值越大，倒角越大。
图10：速度一定，CNT值影响轨迹变化
注意：
1. 在指定了CNT的动作语句后，如有等待指令等，机器人会在拐角部分的轨迹上停止，执行该指令。
2. 在CNT方式下连续执行距离短而速度快的多个动作的情况下，即使CNT的值为100，也会导致机器人减速。
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提取码：reen
发那科机器人切换坐标系的快捷键
1.
依次按键操作:【MENU】(菜单) ‐‐【SETUP】(设定)‐‐F1【Type】(类型)‐‐【Frames】(坐标系)进入坐标系设置界面,见画面 3‐1;
2.
按 F3 【OTHER】(坐标)选择【ToolFrame】(工具坐标)进入工具坐标系的设置界面,见画 3‐2;
3.
移动光标到所需设置的 TCP 点,按键F2 【DETAIL】(细节)进入详细界面(画面 3‐3);
4.
按 F2 【METHOD】(方法),见画面 3,移动光标,选择所用的设置方法
fanuc机器人自带五种摆动模式是那些
FANUC机器人的动作类型详解
动作类型是指向指定位置的移动轨迹。具体分为：关节动作、直线动作和圆弧动作。
关节动作（J）：不进行轨迹控制和姿势控制
关节动作是将机器人移动到指定位置的基本方法。机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速后停止。移动轨迹通常为非线性。关节移动的速度，以相对最大移动速度的百分比来记述。移动中的刀具/工具姿势不受控制。
举例：J P【2】80% CNT50
直线动作（L）：进行轨迹控制/姿势控制
直线动作是以线性方式对从动作开始点到结束点的刀尖点移动轨迹进行控制的一种移动方法。在对结束点进行示教时记述动作类型。直线移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec中进行选择。将开始点和目标点的姿势进行分割后对移动中的刀具姿势进行控制。
fanuc机器人怎么回到上层程序
按下TP或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号。输入UI[1] *IMSTP。
1.机器人程序：
FANUC 机器人程序分为TP 、MACRO 、CAREL 几种类型。 TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL 为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc 机器人使用Style 方式调用程序，主程序名即为Style X ，9: TIMER[1]=START ;(定时器1启动) 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;
17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;
手动执行程序：
注：在某些新型号的机器人(如：RW 100iB)上，LOCAL和REMOTE的选择是通过软件设置的。
三.手动I/O控制在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的I/O。
■ 强制/输出
■ 仿真输入/输出
2. 仿真输入/输出。
仿真输入/输出功能可以在不和外部设备通讯的情况下，内部改变信号的状态。这一功能可以在外部设备没有连接好的情况下，检测I/O语句。
四、Wait语句,当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句时，会一直处于等待状态(图2)，此时，如果想继续往下运行，可以通过以下操作跳过等待信号语句。
五、自动运行外部I/O用来控制自动执行程序和生产。
■ 机器人需求信号(RSR1-RSR4)选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。
■ 程序号码选择信号(PNS1-PNS8 和PNSTROBE)选择一个程序。当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。
■ 自动开始操作信号((PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。
■ 外部开始信号(START)重新开始当前中断的程序。
为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足：
■ TP开关置于ON
■ 自动模式为REMOTE
■ UI[3] *SFSPD 为ON
■ UI[8] *ENBL 为ON
■ 系统变量$RMT_MASTER为0(默认值是0)
注意：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备。
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发那科机器人的正确操作方法及步骤
发那科机器人的正确操作方法及步骤
时间：2022-10-25 来源：机器人在线 阅读：9942
打开机器人示教器后，默认手动坐标系为关节坐标系。在此状态下，“Shift”+（J1~J6键）是单轴运动。我们需要将其切换到可以执行线性运动的直角坐标系。这次，单击“COORD”将手动操作的坐标系切换到“world”坐标系。发那科机器人的正确操作方法及步骤？
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一、正确的操作方法
1）开机，将操作面板上的断路器置于on位置
2）打开电源前，检查工作区域是否包括机器人控制器等。检查所有安全装置是否正常。
3）将电源置于操作面板上的操作面板上
将电源开关设置为ON。关闭电源通过操作员面板上的暂停按钮停止机器人。将操作面板上的电源开关置于OFF位置）将操作面板的断路器置于OFF位置。注意：如果有打印机、软盘驱动器和视觉系统等外部设备连接到机器人，则必须在关闭前连接并关闭这些外部设备，以避免损坏。
二、步骤
共同的屏幕显示JOT-JOG-TOOL-USER-JOT状态指示灯接头-XYZ_~工具-XYZ接头按下安全开关并将TP开关设置为上按SHIFT键开始机器人示教。SHIFT任何松开钥匙和示教钥匙的机器人都将停止移动。
发那科机器人的正确操作方法及步骤？由于沿Z轴的线性运动与上述相同，因此仅切换到“+Z（j3）”和“-Z（j2）”。通过移动键。TP对应的键转动机器人的轴以示教矩形坐标（XYZ）。机器人沿笛卡尔坐标系轴直线移动，该坐标系分为两个坐标系：1）通用坐标系（世界）：机器人的缺失坐标系用户坐标系：用户定义的坐标系工具坐标示教（工具）沿当前工具坐标系直线移动机器人。刀具坐标系用于在刀具方向匹配的笛卡尔坐标系中设置示教模式，并根据刀具方向在示教模式TP上设置坐标选择键。