安川机械手编程教程自学(安川机械手如何操作各轴)

机械手编程步骤是什么？

用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：

1、C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。

2、D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。

3、E命令：退出编辑返回监控模式。

4、I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

5、P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。

6、T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。

扩展资料：

执行指令

ABORT指令：执行此指令后紧急停止(急停)。

DO指令：执行单步指令。

EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

参考资料来源：百度百科-机器人编程

安川机器人如何设置两个主程序

新程序的建立

1、在编辑模式下选择【程序】菜单

2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键

4、输入程式名称5、按【回车】键登录6、按【回车】键确认

范例：

2、程式路径确认

1、把光标移至程式的***点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到***点位置

2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。

3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下

面的程式点。

4、把机器人带到***点位置。

5、***后，按住【连锁】＋【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。

用户坐标设定：

工具坐标的设定：

安川机器人怎样编程？

先创建程序名，然后执行程序，将机器人移动到你想要的位置后，选择插补方式，然后按回车建，就行了。

带外部工装轴(360旋转)的安川焊接机器人怎么编程

安川焊接机器人使用示教编程模式比较好用。首先基本操作要熟练，操作手柄要常练习，编程速度会有所提高。调好示教编程模式之后，只要选择轨迹，选择焊接参数，根据示教位置的难易调整具体参数。外部轴也一样，根据示教位置选择外部轴或者机器人本身移动。

具体参数选择，还需要根据卡具工装情况和焊接母材结构、厚度、焊缝类型具体分析。