三坐标机械臂(机械臂式三坐标测量仪)
三坐标测量机是什么
三坐标测量机在机械、电子、仪表、塑胶等行业广泛使用。三坐标测量机是测量和获得尺寸数据的最有效的方法之一，因为它可以代替多种表面测量工具及昂贵的组合量规，并把复杂的测量任务所需时间从小时减到分钟，这是其它仪器而达不到的效果。
功能特性：
三坐标测量机的功能是快速准确地评价尺寸数据，为操作者提供关于生产过程状况的有用信息，这与所有的手动测量设备有很大的区别。将被测物体置于三坐标测量空间，可获得被测物体上各测点的坐标位置，根据这些点的空间坐标值，经计算求出被测物体的几何尺寸、形状和位置。
注意事项：
正确使用三坐标测量仪对其使用寿命、精度起到关键作用，应注意以下几个问题：
1、工件吊装前，要将探针退回坐标原点，为吊装位置预留较大的空间；工件吊装要平稳，不可撞击三坐标测量仪的任何构件。
2、正确安装零件，安装前确保符合零件与测量机的等温要求。
3、 建立正确的坐标系，保证所建的坐标系符合图纸的要求，才能确保所测数据准确。
4、当编好程序自动运行时，要防止探针与工件的干涉，故需注意要增加拐点。
5、对于一些大型较重的模具、检具，测量结束后应及时吊下工作台，以避免工作台长时间处于承载状态。
应用领域：
主要用于机械、汽车、航空、军工、家具、工具原型、机器等中小型配件、模具等行业中的箱体、机架、齿轮、凸轮、蜗轮、蜗杆、叶片、曲线、曲面等的测量，还可用于电子、五金、塑胶等行业中，可以对工件的尺寸、形状和形位公差进行精密检测，从而完成零件检测、外形测量、过程控制等任务。
惠州市华高仪器设备有限公司三坐标测量机测量仪BRAVO HP提供了优化的测量方法和手段，在车间现场，实现地车身、底盘以及分总成的尺寸测量和分析任务。BRAVO HP是一套自动高性能水平臂测量系统，为各种车间现场的车身检测提供了优化的手段和方法，采用单臂和双臂配置，并整合各种创新的测量技术，将性能、精度、灵活性、可靠性和便于使用进行充分融合。
圆柱坐标型机器人机械手臂是如何确定坐标的
一般是定义在笛卡尔直角坐标系下的。
要想系统的定义及其手臂，你要定义全局坐标系和本地坐标系。
以一个三个电机驱动的机器手臂为例。
你需要定义5个坐标系，分别为全局坐标系，三个电机所在关节的坐标系，机器手臂末端的坐标系。
首先将全局坐标系定义在机器手臂和底座的接触面上，然后再第一个电机处设置第一个本地坐标系（或者叫做关节坐标系），通常z轴定义为电机的旋转轴，x轴定义为从当前关节到下一关节的机械臂的方向，Y轴可根据右手坐标系的原则确定。
接着，你就可以一个一个的定义下面的关节了。
在机器手臂的末端，你还学要额外定义一个坐标以便使机器人的全部尺寸参数得到定义（这要参考“前向运动学”）
当然所有的坐标系都应该定义在圆柱形的中心轴上，并把原点放在电机的重心上。
至于机器手臂的前向运动学，你需要自己看书了。
有本书叫 机器人学导论，国外翻译的，作者叫做Craig
introduction to robotoics
看看这本书吧，讲的就是机器人的运动学和动力学模型
为什么叫三次元机械手
首先给你解释下什么是三次元
三次元一指三坐标测量机，它是指在一个六面体的空间范围内，能够表现几何形状、长度及圆周分度等测量能力的仪器，又称为三坐标测量仪或三坐标量床。三坐标测量仪可定义为“一种具有可作三个方向移动的探测器，可在三个相互垂直的导轨上移动，此探测器以接触或非接触等方式传送讯号，三个轴的位移测量系统（如光学尺）经数据处理器或计算机等计算出工件的各点坐标(X、Y、Z)及各项功能测量的仪器”。三坐标测量仪的测量功能应包括尺寸精度、定位精度、几何精度及轮廓精度等。三次元亦指三维空间
这个三坐标测量机有三条机械臂（机械手）组成的。所以叫三次元机械手，也可以称之为直角坐标机械手
如何正确区分三坐标测量机结构形式
不同结构三坐标差异很大啊，
最常见的桥式，Y轴架起在台面上运动（也有将这根轴称为X轴的）
龙门式的四角有固定柱
悬臂式是两侧或一侧有能沿一个轴向运动的立柱；
关节臂三坐标则类似于机械手
海克斯康三坐标快捷键怎样设置?
PCDMIS 3.5 快捷键使用说明
键
说明
键
说明
键
说明
F1
访问联机帮助
CTRL + A
“编辑”窗口：
选择所有文本。
CTRL + F1
将 PC-DMIS 置于平移模式
F2
“编辑”窗口：
如果光标位于允许表达式的行，则打开表达式构造器对话框。
CTRL + C
“编辑”窗口：
复制所选的文本。
CTRL + F2
将 PC-DMIS 置于 2D 旋转模式
F3
“编辑”窗口：
标记/取消标记要执行的命令
如果您的光标停留在外部对象上，按 F3 键可以在打印模式和执行模式之间切换。
CTRL + D
删除当前特征。
CTRL + F3
将 PC-DMIS 置于旋转 3D 模式，打开旋转对话框。
F4
“编辑”窗口：
打印“编辑”窗口内容
CTRL + E
执行所选的特征。
CTRL + F4
将 PC-DMIS 置于程序模式
F5
访问设置选项对话框
CTRL + F
访问自动特征对话框。
CTRL + F5
将 PC-DMIS 置于文本框模式
F7
“编辑”窗口：
在所选的切换字段内，向前循环至按字母顺序的下一个条目
CTRL + G
在“编辑”窗口插入一个“读取点/”命令。
CTRL + TAB
最小化或还原“编辑”窗口。
F8
“编辑”窗口：
在所选的切换字段内，向后循环至按字母顺序的上一个条目
CTRL + K
在编辑报告中保存所选的尺寸。
CTRL + SHIFT
隐藏所选的图形分析箭头。
F9
“编辑”窗口：
打开与光标处的命令关联的对话框
CTRL + M
插入移动点命令。
CTRL + END
“编辑”窗口：
将光标移动到当前零件程序的末尾
F10
打开参数设置对话框。
CTRL + N
新建零件程序
CTRL + HOME
“编辑”窗口：
将光标移动到当前零件程序的开头
SHIFT + 右键单击
打开缩放绘图对话框。
CTRL + O
打开零件程序。
CTRL + ALT + A
打开建坐标系对话框
SHIFT + TAB
“编辑”窗口：
向后将光标移动到前一个用户可编辑的字段
CTRL + P
打印“图形显示”窗口。
CTRL + ALT + P
打开测头功能对话框
SHIFT + 箭头
随着光标的移动突出显示所有文本
CTRL + Q
“编辑”窗口：
执行当前零件程序。
CTRL + 单击鼠标左键
单击“图形显示”窗口中的特征时，在打开的分析对话框选择关联的尺寸。
SHIFT + F5
“编辑”窗口：
在笛卡尔和极坐标之间切换尺寸触测显示。字符“P”表示极坐标显示。
CTRL + R
打开旋转对话框
CTRL + 单击鼠标右键
拖动鼠标时，旋转“图形显示”窗口中的 CAD 模型。
SHIFT + F10
“编辑”窗口：
访问跳至对话框。
CTRL + S
保存当前零件程序。
上箭头
“编辑”窗口：
将光标移动至当前位置之上的下一个可用元素。
END
终止特征测量。
“编辑”窗口：
将光标移动至当前行的末尾
CTRL + T
“编辑”窗口：
将当前命令（所选的命令）分配给主机械臂、从机械臂或同时分配给两个机械臂。
下箭头
“编辑”窗口：
将光标移动至当前位置之下的下一个可用元素。
HOME
“编辑”窗口：
将光标移动至当前行的开头。
CTRL + V
“编辑”窗口：
粘贴剪贴板的内容。
右箭头
“编辑”窗口：
将光标移动至当前位置右侧的下一个可用元素。
TAB
“编辑”窗口：
将光标向前移动至下一个用户可编辑的字段
CTRL + X
“编辑”窗口：
剪切所选的文本。
左箭头
“编辑”窗口：
将光标移动至当前位置左侧的下一个可用元素。
ESC
如果在按 ENTER 键之前按 ESC 键，将终止任何进程（数据输入除外）
CTRL + Y
“编辑”窗口：
从光标位置开始执行零件程序。
ALT + H
访问帮助菜单
DELETE
“编辑”窗口：
请参见“退格键”
CTRL + Z
激活“缩放到适合”功能。
ALT + F3
“编辑”窗口：
打开查找对话框
退格键
“编辑”窗口：
删除任何突出显示的字符。如果没有突出显示的字符，则与在普通编辑器下的功能相同。如果项目不能删除，将显示错误消息。
CTRL + SHIFT + F
在使用硬测头推测特征类型时，切换到平面推测模式。
ALT + 退格键
“编辑”窗口：
撤销在“编辑”窗口中执行的上一个操作。
ALT +“-”（减号）
删除触测缓冲区中最后的触测。
CTRL + SHIFT + R
在使用硬测头推测特征类型时，切换到圆形推测模式。
SHIFT + 退格键
“编辑”窗口：
重复在“编辑”窗口中撤销的上一个操作。
ENTER 或回车键
“编辑”窗口：
创建一条新直线，如果在光标从直线移开以前没有完成直线，将自动删除该直线。
选择命令。
CTRL + ENTER 或回车键
“编辑”窗口：
在概要模式中，该键盘快捷键可以选择要加入“编辑”窗口的命令。
以上快捷键只是PCDIMS系统默认设定快捷键,也可自定相应的快捷键,如有变更则以更改后的快捷键为准.
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