abb机器人crobt功能函数(abb机器人proc指令)

ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行旋转同时(X,Y,Z)不变

你怎么说得那么奇怪，我都不明白了，应该这样说吧，有两个情况，一种是机器人手拿工具，一种是机器人手拿工件，如果机器人是手拿工具工作的情况， 以工具坐标（TCP）进行RZ旋转，应该只有Z值不变，XY的值肯定会变得，当机器人手拿工件工作那个情况，改变RZ的值XYZ的值是不变的。应该是这样吧。还有建立TCP如果用肉眼完成，我还没有听说过，那样误差也太大了吧，建立TCP可以通过示教，也可以在建立工作站的时候捕捉，还有其他一些方法，但是肯定不是通过肉眼来完成。

哪种类型的abb工业机器人程序有返回值

Function类型的abb工业机器人程序有返回值。Function:功能程序，有特定类型的返回值，必须通过表达式调用。功能程序又叫看返回值程序，也叫功能函数。

abb机器人组输出赋值

赋值指令要点:这里仅仅对赋值指令做一下说明，赋值指令是用得多的指令之一，不特别在于计算、算法时候。

一、概念作用

1、赋值概念

2、赋值指令说明举例

二、举例使用

1、举例程序

2、示教器验证图片

三、使用注意要点

一、赋值指令概念

1、赋值概念

“：=”赋值指令用于程序数据的赋值操作，即分配一个数值，“：=”指令用于向数据分配新值，该值可以是一个恒定值，亦可以是一个算术表达式；常用于如布尔量、数字量、位置数据等的程序数据进行赋值。

“：=”赋值指令和数学上面的“=”等号作用基本一致，主要是通过赋值指令，把赋值后面的结果赋给前面的对象。

2、赋值指令说明举例

布尔量赋值：Flag1：=TRUE；

常量赋值：num1:=10；

数学表达式赋值：reg1:=1+reg2、reg1:=reg1+reg2；

位置数据的赋值：pActual:=pHome；

数据记录组件的赋值：p10.trans.x := 200；

组输出信号的赋值：Go01：= 15；

二、赋值指令使用举例

举例程序:

PERS?robtarget p20:=[[862.17,0.00,1152.50],[0.5,2.58096E-08,0.866025,1.49012E-08],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PERS?num reg1:=0;

PERS?num reg2:=0;

PROC?c21()

reg1?:= 1;

reg2?:= reg1+99;

p20.trans.x := reg1 +?50;

p20.trans.y := reg1 +reg2;

ENDPROC