三轴机械手编程教程自学(注塑机械手调试与编程)

三轴联动编程指令怎么用

格式： F4（COMM）+命令代码

CM ： 清除钻孔文件

CA ： 清除工艺参数及刀库位置的设定

CLT： 清除工艺参数（当前计数B除外）

CLM ： 清除刀库位置设定及当前计数B

CBRK： 清除断刀记录表的记录

CD ： 清除默认刀具参数表

COMM ,N ： 不下拉显示以前输入过的命令

T *** ： 取某刀（***代表数字）

T ： 把主轴上的刀退回原位置

P ： 机器到泊车位

R ： 机器运动到光栅尺零位

CT M***: 强行把主轴上的刀放于M***指定的刀库位

H***..***: 更改起钻位H值

H : 主轴运动刀起钻位H

Z***.*** : 更改终钻位即更改钻板深度

M22： 压力脚上升

M23： 压力脚下降

M26： 机械手上升

M27 ： 机械手下降

M34： 机械手指张开

M35： 机械手指合拢

M36： 进入手动换刀模式

FP**** : 切换钻孔文件格式（****代表的钻孔文件格式有4205 4215 4220 4210 等

FV * ： 切换钻孔加工时的文件象限（1—8个象限）

DMAG* ： 切换刀库的显示象限（HANS-F6L机为DMAG8即第8象限不可乱改）

FAX***.***FAY***.***：输入零位偏移值

FAIX＊＊＊．＊＊＊FAIY＊＊＊．＊＊＊：修改零位偏移值（相对于原零位）

NOMO：关闭所有伺服电机

NOMO＊＊：关闭由＊＊指定的伺服电机（列如＊＊可以为X　Y　Z1　Z2　Z3　Z4　Z5　Z6）

MO　：开启伺服电机

LENK：开启刀具检测器的检测使能来量刀长刀径（NOLENK则为关闭此功能）

TOTO：开启导电的模式的断刀检测功能（NOTOTO关闭此功能）

BROK：开启断刀检测记录功能（NOBROK则关闭此功能）

TC－D：关闭直径超差报警功能（TCD则为打开直径超差报警功能）

TC－L：关闭长度超差报警功能（TCL则为打开长度超差报警功能）

TC－R：关闭偏摆超差报警功能（TCR则为打开偏摆超差报警功能）

METR：自动换算机器坐标显示为公制模式（注意必须先用CM清空内存里的钻带才能转换

INCH：自动换算机器坐标显示为英制模式（自动换算机器坐标显示为公制模式

TMET：自动换算刀具参数等信息为公制形式显示（随时根据需要都可换算）

TIN：　自动换算刀具参数等信息为英制形式显示（随时根据需要都可换算）

QUIK***.***(开启快钻功能并设离开板面的高度即快钻高度为***.***,NOQUIK为关闭快钻功能

Ctrl+ALT+S: 切换成中文显示

CTRL+ALT+E：切换成英文显示

请问三轴伺服注塑机械手怎么设置它的操作？

三轴伺服机械手适用于50~500吨的各型卧式射出成型机的成品及水口取出。手臂型式有单截式、双截式、可增加副臂用于三片模，同时夹成品与料头；上下行程从650~1150mm为气缸驱动。横行轴标准为AC伺服马达驱动。上下、引拨为气缸驱动，增加模内的取出效率。安装ZH系列机械手，可增加产能（20%~30%）、降低产品的不良率、保证操作人员的安全性、减少人工、准确的控制生产量、减少浪费。下面我们伯朗特机械手厂家告诉您三轴伺服机械手该如何调整，详情概述如下：

一、三轴伺服机械手的结构调整

在三轴伺服机械手操作盒中点击【结构】按钮可进入机器结构页面。

该页面机器结构，分为“限位定义”、“轴定义”、“预留定义”和“其他定义”所组成。

限位定义：分为单/双臂选择和限位开关信号选择。

轴定义：可以设定各轴是气动轴/伺服轴/无。

预留定义：预留输出是使用电动调位或者预留动作。

型内逃跑：选择使用或者不使用型内逃跑功能。

调位：选择使用或者不使用电动调位功能。

修改完参数后点击右下角的保存键，已便参数在掉电重启后保持不变。

三轴机械手怎么编程

不管几轴，用手控器编程就好，要看你用那家的机械手控制系统，针对说明书来学习。

三轴机械手使用

? ?你是想知道三轴机械手的使用范围还是使用操作呢?如果是需要三轴机械手，不知道适不适合用在自己的生产线上，建议找工业机器人厂家，像博立斯、康道都有数控车床机械手、上下料机械手、多轴机械手、关节机器人、冲压冲床机械手等，结合自己的生产线定制比较好。、

三轴机械手的工作原理：

机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于机械制造冶金部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作、改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数越多、自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

三轴机械手控制器各功能键

? 3.1 紧急停止按键：按此键切断电源，立即停止全部的动作，接触紧急停止，将开关按照标识方向旋转解锁后，电源开关，电源开关OFF后再次设定为ON;

?3.2 动作可能键：手动操作时，边按此键及各手动操作键，进行机械手动作。如果过分按动作可能键，将不能进行手动操作。

? 3.3 电源：将电源设定为ON/OFF的状态。

? 3.4 停止：自动运转中，连续步进进给操作中，按此键，机械手停止。

? 3.5切换运转：表示运转模式画面。

? 3.6复位：报警灯显示时，清除报警；另外从各画面返回到运转模式画面。

? 3.7 菜单：想要显示菜单画面时，按此键。

? 3.8 帮助：表示各设定画面或操作画面中的帮助。

? 3.9取出侧 落下侧：按取出侧，走行轴往产品成型侧行走；按落下侧，走形轴往远离产品成型侧行走。

? 3.10 Z+:使机械手向下行走， Z-:使机械手向下行走;??Y+:使机械手沿着动模方向运动，Z-:使机械手沿着定模方向运动。

? ?3.11 姿态 ?复归/动作：使夹具板姿势动作，复归。

? 3.12 回转 ?复归/动作：使夹具板回转动作，复归。

? 3.13 夹具 ?开/闭：使夹具开，闭。

? ?3.14 步进 ?进/退：和自动运转相同顺序，执行1个步进的前进，返回动作。 四、操作步骤 ? ? ? ?4.1开机

? ? 4.1.1控制开关转向“ON”。

? ? 4.1.2不使用机械手而用半自动生产时，控制开关转向“ON”,或由技术人员将脱机信号短接。

? ? 4.1.3将注塑机的机械手功能打开：托模—功能—机械手选择使用。

? ? 4．2 检查并确认气压

? ? 4.2.1检查气源、气压是否达到5kg/cm2以上。

? ? 4.2.2检查各功能键显示灯是否正常。

? ? 4.3选择夹具

? ? 4.3.1根据制品侧有无水口选择夹具或吸盘。

? ? 4.3.2根据制品形状、大小、重量等选择吸盘规格、数量。

? ? 4．4装夹具、吸盘

? ? 4.4.1换装夹具

? ? 4.4.2副臂侧夹具不使用时，关闭副臂使用开关。

? ? 4.5 确定开模位置

? ? 4.5.1调整开模位置，为节省时间，调至最小开模为宜。

? ? 4.5.2调整顶针顶出长度，顶针不宜顶得过长，能顺畅顶出脱落即可。

? ? 4.6制品顶出?，但不让制品脱落。

? ? 4.7设定取出待机位置

? ? 4.7.1 在轴设定选项里，找到取出待机位置。

? ? 4.7.2让机械手座架缓慢下降，选择合适的待机位置，并记忆该位置

? ? 4.8 设定取出夹具位置。

? ? 4.8.1 将夹具或吸盘贴住产品，调整吸盘或夹具螺丝确定左右位置，以能适应产品形状为佳（即调好吸盘吸住产品的位置），并记忆该位置。

?4．9设定滑移位置

? ? 根据制品的结构，设定滑移位置，以便机械手安全的将产品取出，并记忆该位置。

?4.10 设定取出上升位置

? ? 机械手将产品从模具中拉出后，调整机械手制品前后位置，以便机械手安全的上升，并记忆该位置；

?4．11设定产品装箱1位置

? ? 根据工艺要求将机械手取出的产品放置在要求位置，并记忆该位置。 ? ?4．12设定产品装箱2位置

? ? 4.12.1打开模式功能，将装箱位置2选择。

? ? 4.12.2按工艺要求将机械手取出的产品放置在要求位置，并记忆该位置。 ? ?4.13 ?步进测试确认

? ?4.13.1使用步进测试检验每个动作行程是否OK，需由工艺人员、技术 ? ?人员确认。 ? ?4.14 ?时间调整

? ? 4.14.1设置每个衔接动作切换速度及时间。 ? ? ? 4.14.2完全开模时，机械手快速下降。

? ? 4.14.3顶出时机械手快速前进并吸住或夹住产品。 ? ? ? 4.14.4机械手快速后退，顶针退回。

KUKA机械手编程应该如何入门？

我有资料C1 C2 C4 ，KUKA（大众版）机器人做的很人性化，操作编程非常方便（高级编程除外需要有一定语言基础），KUKA编程大致分为两个部分：一、轨迹编程（主要编辑运动轨迹）基础的编程非常的简单，通常采用示教的方式，即通过手动移动机器人到各个位置并进行记录，执行程序时机器人就会按照你记录的点依次的走下去，轨迹编程其难点在于轨迹优化，移动不是问题，完美才是技术。二、SPS编程（主要编辑信号触发、安全及检测）机器人在运动过程中及到达位置时都要进行大量的信号处理，包括控制信号，反馈信号，安全信号及自身状态的检测，这些编程确保了机器人的正常工作。难点在于人员安全，设备安全及工艺优化。 就说这么多吧，希望能帮到你，为你建立一个初步的印象。

机械手编程步骤是什么？

用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：

1、C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。

2、D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。

3、E命令：退出编辑返回监控模式。

4、I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

5、P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。

6、T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。

扩展资料：

执行指令

ABORT指令：执行此指令后紧急停止(急停)。

DO指令：执行单步指令。

EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

参考资料来源：百度百科-机器人编程