工业机器人离线编程与仿真(工业机器人离线编程与仿真实训总结500

工业机器人离线编程与在线编程的区别

离线编程首先要有工件的三维图，比如铸造件，可以在电脑上规划路径，电脑可以辅助实现一定能力的自动规划路径，但还是主要靠人，适合复杂而量大的工件。示教编程就是你拿着示教盒编辑程序，优点就是机器人轨迹的正确性性和精确度都能得到保证

离线编程，这个是在计算机上模拟仿真编程，精度得不到保证，还是需要在示教编程上进行修改

示教器编程，用人工操纵来实现路径规划，适合没有三维图的工件，比如护栏，钣金件，等这些不复杂的工件。两者最明显的区别就是：示教编程就是通过示教器进行编程指挥机器人，而离线编程是通过电脑来控制机器人。示教编程的优点：简单方便、编程门槛低、不需要模型；在实际操作的时候，可以修正机械结构带来的微少误差。缺点：

1、示教在线编程过程繁琐麻烦、工作效率自然比较低。

2、精度完全是靠示教者的目测以及经验决定，而且对于复杂的路径示教在线编程很难取得成功。

3、由于示教器种类太多，增加了学习量。

4、示教过程因为操作不当容易发生事故，离线编程呢，大牛用得多，我比较少接触到，

_拟仿真与离线编程各自有什么优缺点

缺点是并非所有机器人都可提供离线编程软件，优点是工业机器人编程简单方便，使用灵活。

离线编程是指利用离线编程软件pcd的CAD设计文件在计算机上进行编制贴片程序的工作。离线编程可以节省在线编程时间，从而可以减少贴装机的停机时间，提高设备的利用率，离线编程对多品种小批量生产特别有意义。离线编程一般由两部分组成:CAD转换软件和自动编程并优化软件。

工业机器人离线仿真出现的问题

国内工业机器人应用领域越来越广：原来只能替代简单的体力工作，如装配、搬运等，到替代一些需要工人具备相应技能才能做的工作或替代原本需要昂贵的专用设备才能做的加工，如切割、打磨抛光、去毛刺、喷涂、点胶、淬火、扫描检测、焊接、3D打印等。较之装配、搬运这些点到点的机器人应用，切割、抛光等应用的机器人工作轨迹变得复杂起来，面临着轨迹复杂、精度要求高等难题。在这种情况下，传统的手工示教编程手段显得效率非常低下，而且根本无法保证工作轨迹的精度，影响了产品品质和造成机器人停机等损失。于是运用离线编程软件来规划机器人的工作轨迹就是必然，并且越来越普及。但初用机器人离线编程软件的朋友，总会发现实际生产的加工轨迹与软件中生成的机器人工作轨迹之间存在误差，甚至有时这种误差还较大。作为从业人员，我尝试来对此类误差进行原因分析和提出解决办法。

手工示教方式是通过操作人员肉眼观察，用机器人控制器（示教盘）引导机器人从一个点到另一个点，逐点合成整个的机器人工作轨迹（直线、圆弧轨迹等除外）。

而离线编程方式是通过在软件中依照真实的机器人工作站搭建一套对应的虚拟三维场景，并在此场景中配置机器人、工具、工件、外部轴等生产要素，通过这一系列的操作来生成用于生产的机器人工作轨迹。